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深海采矿船运动模拟平台系统控制方法研究 深海采矿船运动模拟平台系统控制方法研究 PAGE / NUMPAGES 深海采矿船运动模拟平台系统控制方法研究 深海采矿船运动模拟平台系统控制方法研究 深海采矿船运动模拟平台是水力提高式深海采矿模拟试验系统 中的重要构成部分。当前 , 深海采矿模拟系统的研究主要集中在集矿 子系统和扬矿子系统双方面 , 对采矿船运动模拟平台的研究较少。深 海采矿船作为水面支持子系统 , 与集矿子系统和扬矿子系统作业的安 全性和有效性亲密有关 , 使得深海采矿船运动模拟平台的研究意义更 加重要。在我国大洋多金属结核采矿系统技术方案工程背景下 , 针对 深海采矿模拟试验系统 , 提出了鉴于六自由度并联机构的深海采矿船 运动模拟试验研究方案 , 并在此基础上成立了运动模拟平台 , 旨在模 拟采矿船在深海矿区作业环境下的运动特征 , 为我国深海采矿系统研 究供给理论剖析与技术参照。论文的主要研究内容以下： 1、) 依据深 海采矿船的作业条件 , 对四、六级海况下的海浪进行数值模拟剖析 , 得出采矿船在随机海浪作用下的纵横摇运动和升沉运动响应。 21 建 立了阀控缸系统的非线性数学模型 , 并引入 S 函数对系统正反向运动 进行一致化办理 , 经过比较阀控缸系统理论模型仿真曲线与实质试验 输出曲线 , 考证了所成立理论数学模型的有效性。 3) 在 Simulink 中建 立阀控缸的惯例 PID 控制器 , 同时进行参数调整以达到较好的控制效 果, 并在此基础上运用模糊控制理论成立模糊 PID 控制器 , 仿真结果 表示：模糊 PID 控制必定程度上战胜了阀控缸系统的非线性 , 调理时 间更短 , 超调量更小 , 控制成效显然提高。 4) 运用模糊 PID 控制器对运 动模拟平台进行工作性能测试并与仿真结果比较 , 试验结果表示：该 平台能够较好地进行不一样海况下 , 针对简谐波响应下的单自由度和多 自由度复合运动模拟 , 能够知足采矿船运动模拟的要求 , 经过比较证 明仿真模型有效。