深海采矿转臂虚拟建模及其动力学分析.docVIP

深海采矿转臂虚构建模及其动力学剖析 深海采矿转臂虚构建模及其动力学剖析 PAGE / NUMPAGES 深海采矿转臂虚构建模及其动力学剖析 深海采矿转臂虚构建模及其动力学剖析 深海采矿技术在将来将成为限制国家经济发展的的一个要素， 将是一个国家综合国力的反应， 因此对多金属结核收集技术的研究成为世界各国竞争的焦点。 当前研究的多金属结核收集系统， 没有一种能使用商业化开采。其存在的问题主要集中在深海集矿车上的收集机构与行走机构没法适应海底地形， 进而使深海采矿时集矿率低、 对海底地形损坏严重、 对海底柔弱的生态环境影响大。 国家自然科学基金项目“面向深海复杂地形的采矿机构自适应海底地形原理研究” 提出转 臂- 支腿式收集方式的新式采矿机构试图解决采矿头存在的缺点和不足，以及减少采矿车行走轨迹。 本文以新式采矿机构的采矿转臂为对象进行研究 , 以最坏状况剖析法对采矿转臂设计建模。而后对转臂模型在海水中姿态调整时进行动力学剖析， 为开发此新式采矿机构及其转臂在海水中精准控制拥有踊跃的理论指导意义。 本文主要研究内容概括为： (1) 剖析采矿转臂的重要机构变幅机构在空气中试验时的受力，确立其油缸驱动力的函数表示式。 以油缸在变幅过程中所受压力最大值最小化为目标成立变幅机构铰点地点的优化数学模型， 并利用遗传模拟退火算法算法求解此优化模型， 进而设计出采矿转臂的变幅机构。 (2) 依据采矿转臂的性能要求及变幅机构的数据，使用 Solidworks 设计软件成立采矿转臂的三维模型。 而后采纳 Workbench 对虚构模型进行有限元剖析， 考证节臂在最危险工况下能否知足强度与刚度要求。而且以减少节臂质量为目的， 在该有限元模型基础上利用 workbench 优化模块对节臂板厚进行优化设计。 (3) 依据采矿转臂 模型的构造、质量及转动惯量信息，应用 Kane法联合数学矢量知识成立采矿转臂在海底调整采矿姿态时其动力学方程， 并应用该动力学方程求解实例。鉴于 ADAMS动力学仿真软件对算例进行动力学仿真，依据仿真结果证明应用 Kane法所成立的转臂动力学模型的正确性。 应用转臂动力学模型，经过实例数值计算及定量剖析的方法，研究得出水动力及浮力对其动力学的影响。 依据其影响大小提出在动力学计算中能够忽视影响小的要素， 进而简化了其动力学模型。 依据其简化的动力学模型， 联合抛物线过渡的线性插值有关理论， 以变幅机构之间力矩变化幅度最小为目标函数，规划采矿转臂关节空间运动。