深海富钴结壳四履带采矿车底盘研究与设计.docVIP

深海富钴结壳四履带采矿车底盘研究与设计 深海富钴结壳四履带采矿车底盘研究与设计 PAGE / NUMPAGES 深海富钴结壳四履带采矿车底盘研究与设计 深海富钴结壳四履带采矿车底盘研究与设计 富钴结壳是一种极具开发价值的深海固体矿产资源 , 生擅长 500m~3000m的海山斜坡基岩上 , 开发难度极大。采矿车是富钴结壳开 采的基础核心装备 , 它需要在地形复杂的钴结壳生长地区达成自主行 走和收集 , 需具备优秀的灵活性、稳固性和靠谱性。本文依照“十二 五”大洋专项课题 “富钴结壳开采规模取样可行性及装置研究” 要求 , 以富钴结壳微地形特点、基岩物理特征作为设计依照 , 联合国内外研 究成就 , 对四履带采矿车的底盘睁开设计与研究。本文研究了四履带 底盘的经过性能 , 从动力学角度成立了四履带采矿车的越障模型 , 以 某一参数确立的四履带采矿车为例 , 经过数值求解剖析了四履带采矿 车整个越障过程中牵引系数的变化状况 , 并得出越障能力的大小与所 需牵引系数的对应关系。关于某一附着系数下的富钴结壳地形 , 利用 该模型研究了四履带采矿车各设计参数对越障能力的影响。 经过研究 发现 : 驱动轮离地高度增添、 指引轮半径增大 , 靠近角增大会使得越障 能力降落 , 且质心距前轴距与轴距之比介于 0.45~0.48 之间时对越障 最为有益 , 而且给出了上述参数设计的参照范围。成立了考虑打滑条 件下的四履带采矿车转向数学模型并求解。 获得了履带的内、 外侧速 度之比与转向半径、滑转率、驱动力之间的关系。经过对影响转向性 能各参数的敏感度进行剖析 , 发现四履带采矿车履带的长度和宽度均 对其转向性能不敏感 ; 质心地点纵向偏移几何中心对转向有益 , 但影 响较小 ; 轴距与轨距之比对转向性能影响很大 , 给出了富钴结壳采矿 车的轴距和轨距之比的设计取值范围在 1~1.4 之间。联合上述理论分 析, 达成了四履带底盘的参数设计和构造设计 , 为了进一步考证所成立的四履带车爬坡、越障、转向数学模型 , 同时对所设计的采矿车进行性能考证 , 鉴于 Recurdyn 达成了富钴结壳惯例地形和复杂地形的建模 , 成立了四履带底盘的动力学仿真模型。分别进行了四履带底盘的爬坡、越障、平川转向性能仿真 , 获得了四履带底盘的爬坡驱动力变化曲线、越台阶驱动力变化曲线、 转向半径与转向驱动力关系曲线 , 仿真结果与理论求解结果基本保持一致。 依据所设计的参数达成了四履带底盘的加工和制造 , 并搭载液压驱动系统和测控系统形成试验样机。经过睁开底盘样机的直线行走性能和调速性能试验 , 获得比率阀的实质调速范围 ; 经过转向试验 , 获得内外侧马达转速与转向半径的对应关系数据 , 将数据与转向数学模型的求解结果对照 , 进一步证明了转向模型的靠谱性。为了考证四履带底盘的水下行走性能 , 国内初次睁开了复杂地形条件下采矿样车的水池行走试验 , 水池试验为采矿车的下一步海试确立了基础。