过程控制系统章节练习题及答案 第7章 习题解答.pdfVIP

过程控制系统（第 4 版） 李国勇主编 第7 章 习题解答 习题7-1 答：(1) 反馈控制是按被控量的偏差进行控制，即控制器的输入是被控量的偏差。所以，反馈 控制作用期间系统是偏离设定值的，即被控量是受扰动影响的。前馈控制是按扰动量的变化进行控 制，即控制器的输入是扰动量。“前馈”的意思是根据扰动量的大小（而非被控量反馈后得到的偏差） 来直接改变控制量，以抵消或减小扰动对被控量的影响。 (2) 在前馈控制中，利用确定前馈控制器的控制规律来达到全补偿。 (3) 静态前馈的输出是输入信号的函数，而与时间无关；动态前馈可以很好地补偿动态误差， 不仅保证了系统的静态偏差等于或接近 0，而且保证系统动态偏差等于或接近 0。当被控对象的控 制通道和干扰通道相同，动态前馈补偿器的补偿作用相当于一个静态放大系统，静态前馈控制只是 动态前馈控制的特例。 习题7-2 答：前馈控制的结构形式有静态前馈控制、动态前馈控制、前馈-反馈控制和前馈-串级控制。 单纯的前馈控制只能对指定的扰动量进行补偿。对于指定的扰动量，由于环节或系统数学模型 的简化、工况的变化以及对象特性的漂移等，利用单纯的前馈控制很难实现完全补偿。而前馈-反馈 控制中的前馈控制器可用来消除主要扰动量的影响，反馈控制器则可用来消除前馈控制器不精确和 其它不可测干扰所产生的影响。 习题7-3 解：(1) 根据前馈-反馈控制系统的方框图，利用题给传递函数建立如题图 7-3-1 所示系统的 Simulink 仿真模型xt7_3.mdl。图中PID Controller 模块(PID Controller)复制于Simulink 的扩展模块 库Simulink Extras 中，它的参数分别设置为Kc、Ki 和Kd。 图7-3-1 前馈-反馈控制系统的Simulink 仿真图 图7-3-2 反馈控制系统的单位阶跃响应 (2) 断开图中开关Switch1 和Switch2，使系统处于无干扰的存反馈运行状态下，按照单回路方 法整定该系统的反馈控制器的参数，直到得出满意的结果，单位阶跃响应曲线如题图 7-3-2 所示 （Kc=3；Ki=0.5；Kd=0.1）。 (3) 由于系统干扰通道和控制通道的传递函数已知，故前馈控制器的传递函数可直接根据式 （7-14）求得，即 G s( ) + 10 0.5 s G=− s ( ) − d ff G s( ) 10 1 s + p (4) 闭合开关Switch1 和 Switch2，并将Switch 分别置于左侧和右侧，即前馈-反馈控制系统在 1 过程控制系统（第 4 版） 李国勇主编 脉冲干扰（时间为 t=20∼25，幅值为 0.5 ）和随机噪声干扰作用下的系统输出阶跃响应仿真曲线 （Scope），如图7-3-3 所示，前馈控制器的输出（Scope1），如图7-3-4 所示。 (a) 脉冲干扰 (b) 随机噪声干扰 图7-3-3 前馈-反馈系统的抗干扰特性 (a) 脉冲干扰 (b) 随机噪声干扰 图7-3-4 前馈-反馈系统干扰作用下的前馈控制器输出 (5) 断开开关Switch1，闭合开关Switch2，并将Switch 分别置于左侧和右侧，即反馈控制系统 分别在脉冲干扰和随机噪声干扰作用下的系统输出阶跃响应仿真曲线，