模糊自整定PID控制.pdfVIP

课程设计报告 题目：模糊自整定 PID 控制飞控模型 班级 :智能科学与技术 1101 班 姓名：韩超 学号： 110407119 指导教师：于洪霞 1.0 系统概述 三自由度直升机系统（简称直升机）由基座、平衡杆、平衡块和螺旋桨等部分组成。 平衡杆以基座为支点， 进行俯仰和转动动作。 螺旋桨和平衡块分别安装在平衡杆的两端。 螺 旋桨旋转产生的升力可以使平衡杆以基座为支点做俯仰动作， 利用两个螺旋桨的速度差可以 使平衡杆以基座为轴做旋转动作。 平衡杆的旋转轴、 俯仰轴和螺旋桨的横侧轴分别安装了编 码器用以测量平衡杆俯仰轴、 旋转轴和螺旋桨横侧轴的数据。 两个螺旋桨分别由两个直流无 刷电机驱动， 为螺旋桨提供动力。 通过调节安装在平衡杆另一测的平衡块可以减少螺旋桨电 机的出力。 安装在基座的集电环保证了系统本体和电控箱之间的信号传送， 不受直升机转动 的影响。如下图所示： 2.0 系统建模 根据系统的特点我们把它分为三个轴（自由度）来分别建模。 2.1 俯仰轴 由上图可知，俯仰轴的转矩是由两个螺旋桨电机产生的升力 F1 和 F2。故螺 旋桨的升力 Fh ＝ F1＋ F2。当升力 Fh 大于重力 G 时，直升机上升；反之直升机 下降。现假定直升机悬在中，并且俯仰角为零，就可得到下列等式： 2.2 横侧轴 由上图可知，横侧轴由两个螺旋桨产生的升力控制，如果 F1 产生的升力大于 F2 产生 的升力，螺旋桨本体就会产生倾斜，这样就会产生一个侧向力，使直升机围绕基座旋转。 2.3 旋转轴 旋转轴的动力来源是螺旋桨横侧轴倾斜时产生的水平方向升力。对于比较小的横侧角， 这个力需要使直升机在空中保持平衡，大约为 G。 G 的水平分量会对旋转轴产生一个力矩， 旋转轴由这个力产生旋转加速度。如下图所示： 其运动方程如下： 上式中： r 是旋转速度，单位 rad/sec； Sin （p ）是横侧角 p 的正弦值，若横侧角为零，则没有力 传递给旋转轴。 由此我们可知俯仰角加速度是加在两个螺旋桨电机的电压和的函数；横侧 轴加速度是两个电机电压差的函数；旋转轴的加速度和横侧角成比例关系。 3.0 控制系统设计 设计三个模糊自整定 PID 参数控制器来控制直升机的俯仰位置和旋转速度。 3.1 俯仰轴控制器 如果忽略重力扰动力矩 Tg, 可以得到如下线性系统： J ε K l (V V ) K l V e C 1 1 2 c 1 s 其中 VS V1 V2 是加在电机上的电压之和。 由此推出俯仰轴系统的开环传递函数： ε(s) K C l1 （ ） 2 V s J s S e 不忽略重力扰动力矩： ε(s) K l Gl