《移动机器人原理与设计》第六章移动机器人感知.pptVIP

第六章 移动机器人感知(gǎnzhī) 移动机器人的传感器 不确定性的表示(biǎoshì) 特征提取 * 第一页，共18页。 6.1 移动机器人的传感器 传感器的分类 根据(gēnjù)传感器所采集内容的不同 内部传感器：如用于角度测量的角度传感器 外部传感器 ：如光强传感器 根据(gēnjù)实现测量的方法的不同 主动传感器：如红外传感器 被动传感器：如摄像头 红外传感器 HS0038 （红外接收管） HS0038只是一个红外接收管，在实 际使用时须与红外发射管配对使用， 另外，红外接收管和红外发射管有两 种装配方式，即对射式和反射式。 HS0038管脚封装图 第二页，共18页。 红外发射(fāshè)管发射(fāshè)电路 第三页，共18页。 HS0038接收(jiēshōu)电路 第四页，共18页。 ST188 特点： 采用高发射功率 红外二极管和高 灵敏度光电晶体 管组成。检测(jiǎn cè)距 离可调整范围大， 4--13 mm可用。 采用非接触方式 。 ST188实物图 ST188封装及内部(nèibù)示意图 第五页，共18页。 ST188应用(yìngyòng)电路图 第六页，共18页。 超声波传感器 压电陶瓷(táocí)超声波换能器（UCM—T40K1，UCM—R40K1） 超声波换能器外形(wài xínɡ)