9传感器信息融合的实例.docxVIP

2.5.4传感器信息融合的实例一机器人中的传感器信息融合 传感器信息融合技术在机器人领域有着广泛的应用， 从而也对传感器信息融合技术的发 展起到了促进作用。我们介绍的是一种自主移动装配机器人。 顾名思义，这种机器人是用于 搞装配工作的。 自主移动装配机器人的组成、结构 测距伎感器力觉传感器机械毛融觉传感器视覚传感器超声波传感器 测距伎感器 力觉传感器 机械毛 融觉传感器 视覚传感器 超声波传感器 控制和信息融台 计算机 图2-40自主移动装配机器人 图2-40是自主移动装配机器人示意图。由图可见，机器人主要由超声波传感器、视觉 传感器、触觉传感器、力觉传感器、测距传感器、控制和信息融合计算机以及机械手等部件 组成。由此可以看出，机器人是一个典型的多传感器系统， 机器人进行工作的技术核心就是 传感器信息融合。图 2-40机器人的自主移动是建立在视觉传感器、测距传感器和超声波传 感器信息融合的基础上；机械手装配作业是建立在视觉传感器、 触觉传感器和力觉传感器信 息融合的基础上。该机器人的信息融合结构为并行结构。 机器人自主移动的信息融合 ⑴建立环境模型 首先建立多传感器信息的已知三维环境模型。 模型采用分层表示：①最底层为环境的具 体特征，如环境中物体的长度、 宽度、高度及距离等。环境具体特征要与传感器提供的数据 一致。②高层是抽象的用符号表示的环境特征。 ⑵控制机器人移动的各传感器的