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海船避碰专家系统领域知识的来源和决策流程初探 1引言 海船避碰专家系统（仿人智能白动避碰控制系统），对于降低碰撞事故 具有重要的实用价值，也是实现完全白导的智能化船舶的重要组成部 分。近年来，国内外海运界学者对其进行了不少理论研究，但与实用 化尚有一定距离。专家系统的性能取决于知识库的质量，而知识库的 质量又取决于所获取的领域知识的质量及可操作性。因此，明晰领域 知识的来源，对碰撞危险的判断、决策过程予以量值化并明确其流程 是建构实用化的海船避碰专家系统的必要步骤。 2领域知识的来源 海船避碰行动的过程为：观察 判断 决策。〈〈1972年国际海上避 碰规则》［1］（以下简称〈〈海规》）第五条 了望”对观察作了规定： 每 一船舶应经常用视觉、听觉以及适合当时环境和情况下一切有效的手 段保持正规的了望，以便对局面和碰撞危险作出充分的估计。 ” 观察的项目至少应包括：航区水域、能见度、通航密度、本船操纵性 能、风浪流情况、航速、吃水和可用水深的关系，雷达等助航设备可 能的误差、来船的距离、方位、航向及动态，等等 . 通过观察所收集的信息，与专家系统知识库中的领域知识进行比较、 推理，以确定碰撞危险程度、会遇局面的构成、本船的权利和义务、 应采取的避让措施，并查核避让行动的有效性及避让结果，即为判断 与决策过程。下面列出海船避碰专家系统领域知识的来源。 2.1 ?1972年国际海上避碰规则》 〈〈海规》是协调海上船舶避碰的技术指导和法律规范，其中可作为领 域知识的内容有：怀员克迷鹑蔚墓娑 a *对避让行动的规定；？对避让 信号的规定。这些规定，也是专家系统知识库的建构的基础和约束条 件，但在具体操作的量化上，尚需其他方面专家知识的补充。 2.2专家意见 专家意见往往是良好的船艺和船员通常做法或当时特殊情况所可能要 求的戒备的总结归纳，或基于〈〈海规》、几何关系，操纵特性等方面考 虑的数量推导，是〈〈海规》在具体操作和量化方面的重要补充。比较 典型的专家意见有：A.N科克罗夫特和J.N.F拉梅杰合著的〈〈海上避碰 规则指南》[2];藤井首创并由 Goodwin拓广至开阔水域的船舶领域 (Vessel#146;sdomairj)、Davis 的动界(Arena) [3]; Colley 的 RDRR 还有本文提及的我国学者的意见 2.3驾驶员实践经验 大连海运学院船艺教研室1985年通过向我国海员散发 海上避碰实况 调查表”获得了 202次避碰实况数据[3],吴兆麟和王逢辰通过统计获取 的互见中能见度不良时，让路船采取避碰行动的四个特征量：俏扇 ”芷 鲂卸 绷酱 哺嗟；？采取避碰行动时，目标船会遇最近距离 DCPA ? 转向避碰行动的幅度AC; ?两船实际通过距离D。 2.4白动避碰数学模型 任茂东、钱玉林、杨盐生、周显著、赵劲松等在〈〈中国航海》 、〈〈大连 海运学院学报》发表了各白的研究结果，即白动避碰数学模型的研讨 及海上避碰规则指南。 3磁撞危险的判断及避让时机 为了避免碰撞的发生，藤井建立了单一通航道中的船舶领域模型，该 模型为对称于被保护船的一个椭圆。 Goodwin将此理论的应用范围拓 延至开阔水域，并将模型改建为依左、右舷灯及尾灯照射范围区分的 三个扇区，考虑到〈〈海规》对避让责任的规定，三个扇区的外边界与 本船的距离有所不同，比如，在 Goodwin建立的北海南部船舶领域模 型中，它们的取值分别为0.7海里、0.8海里和0.45海里。 实质上，船舶领域是该船周围的有效水域。该船驾驶员将他船保持在 该区域之外，是船舶保持航行安全所需水域。船舶领域可看作在避让 时，保证两船安全驶过的最小距离在船舶 360度方位上的分布。船舶 领域边界与该船的距离随方位变化，其尺度约为船长的数倍。 船舶领域是驾驶员为了避免碰撞而希望保持的有效区域，但碰撞危险 存在的范围远大于该领域。为了避免船舶领域被其他物标侵入，必须 在更远的距离上提前采取避让行动，这一距离称为动界。 Davis等人在 调查统计的基础上提出了动界模型，该模型是一个半径为2.7海里的圆 将假想的船置于动界圆心使真船向左下方偏离，真船与假船（圆心） 距离为1.7海里，方向从假想船船首向顺时针方向起算 199度处。 同样考虑保持船舶领域不受其他物标侵入，但不从距离而是从时间因 素出发，Colley提出了 RDRR模型。RDRR指目标沿相对运动线距本船 领域边界的距离与其接近速度之比，单位为分钟。 RDRF0?质为如会遇 两船保向保速，则他船到达本船船舶领域边界所需时间。在开阔水域 且互见的情况下，一些学者推荐碰撞危险存在的 RDRR^ 20分钟。 此外，国内外学者还进行了采用模糊集合或可拓集合论确定海船碰撞 危险及避让相对开始距离或时刻的探讨，但迄今尚未达到成熟实用的 程度。 以