机械多体系统虚拟样机技术.pptx

虚拟样机与机械(jīxiè)多体系统的基本理论与应用;一、中国企业(qǐyè)现状;二、当前(dāngqián)的问题和进步的动力;三、CAE概述(ɡài shù);四、CAE 在产品(chǎnpǐn)生命周期各阶段创造的效益具体表现在：;五、CAE 背景(bèijǐng)知识;一、虚拟样机技术(jìshù)：应用实例;一、虚拟样机(yànɡ jī)技术：波音公司1990;一、虚拟样机(yànɡ jī)技术：应用实例;一、虚拟(xūnǐ)样机技术：起源及发展 ;一、虚拟样机技术：起源(qǐyuán)及发展 ;一、虚拟样机(yànɡ jī)技术：起源及发展 ;一、虚拟样机(yànɡ jī)技术：技术组成;一、虚拟样机技术(jìshù)：技术(jìshù)组成;一、虚拟样机技术：应用(yìngyòng)与前景 ;一、虚拟样机(yànɡ jī)技术：应用与前景 ;一、虚拟样机技术(jìshù)：应用与前景 ;一、虚拟样机技术：应用(yìngyòng)与前景 ;一、虚拟样机(yànɡ jī)技术：对中国的作用;一、虚拟样机(yànɡ jī)技术：中国制造业;二、多体系统基本(jīběn)理论概述;;什么(shén me)是多体系统？;多体系统的抽象(chōuxiàng)模型;拓扑构型：多体系统中各物体的联系方式称为系统的拓扑构型，简称拓扑。根据系统拓扑中是否存在回路，可将多体系统分为树系统与非树系统。 约束：对系统中某构件的运动或构件之间的相对运动所施加的限制称为约束。 数学模型：分为静力学数学模型、运动学数学模型和动力学数学模型。 机构(jīgòu)：装配在一起并允许作相对运动的若干个刚体的组合。 运动学：研究组成机构(jīgòu)的相互联接的构件系统的位置、速度和加速度，其与产生运动的力无关。运动学数学模型是非线性和线性的代数方程。 动力学：研究外力（偶）作用下机构(jīgòu)的动力学响应，包括构件系统的加速度、速度和位置，以及运动过程中的约束反力。 逆向动力学：逆向动力学分析是运动学分析与动力学分析的混合，是寻求运动学上确定系统的反力问题，与动力学正问题相对应，逆向动力学问题是已知系统构型和运动求反力，也称为动力学逆问题。 连体坐标系：固定在刚体上并随其运动的坐标系，用以确定刚体的运动。 广义坐标：唯一地确定机构(jīgòu)所有构件位置和方位即机构(jīgòu)构形的任意一组变量。 约束方程：对系统中某构件的运动或构件之间的相对运动所施加的约束用广义坐标表示的代数方程形式，称为约束方程。;多体系统动力学以及相关(xiāngguān)学科;多体系统运动学、动力学的研究(yánjiū)方法;多体系统(xìtǒng)动力学的研究方法;计算多体系统动力学建模与求解一般(yībān)过程 ;三、多体系统的数学(shùxué)基础;3.1、矢量(shǐliàng);其中(qízhōng)， 称为克罗内克符号，即 ;而 称为李奇符号，如果三个基矢量el，e2，e3的正向(zhènɡ xiànɡ)依次按右手法则排列，有 ;3.2、并矢;式中3×3矩阵(jǔ zhèn) 称为张量D在基e中的九个坐标，矩阵(jǔ zhèn)D的九个坐标称为D在基e中的坐标矩阵(jǔ zhèn)。;3.4、四元(sì yuán)数;如果将 视为基矢量，则式子后面的三项组成矢量 ，我们可将四元数定义为一个标量 和一个矢量 的集合，借用加法符号(fúhào)写作： 两个四元数相等被规定为对应系数分别相等。;3.5、方向(fāngxiàng)余弦 ;3.6、欧拉角 ;Ψ----坐标轴Oξ与节线ON的夹角称为进动角， Θ----坐标轴Oζ与坐标轴Oz的夹角称为章动角， Φ----节线ON与坐标轴Ox的夹角称为自转角。 上述(shàngshù)三个角即称为欧拉角，用它们描述天体的方位运动十分方便，三个角的名称也是由天体力学中借助用过来的。在一定的条件下，刚体的任一方位均可用一组欧拉角唯一地表示。;O;O;用欧拉角表示的方向(fāngxiàng)余弦矩阵为： ;刚体定点(dìnɡ diǎn)运动的欧拉角描述;从方向(fāngxiàng)余弦矩阵到欧拉角的变换为： 当章动角 时，上式失效，进动 角和自转角不能确定，称为欧拉角奇异点。 ;欧拉角表示(biǎoshì)的欧拉参数为： ;从欧拉参数(cānshù)到欧拉角的变换为：;O;广义(guǎngyì)欧拉角;4、 多体系统的拓扑(tuò pū)结构;美国(měi ɡuó)圣地亚哥大学的Roberson 和德国卡尔斯路大学的Wittenburg 进行了合作。;R-W方法