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西北工业大学考试试题（卷） 2008 -2009 学年第2学期 开课学院—自动化学院 课程一 现代控制理论 学时 32 一、 简答题（对或错，10分） （1） 描述系统的状态方程不是唯一的。 （2） 用独立变量描述的系统状态向量的维数不是唯一的。 （3） 对单输入单输出系统，如果C（57-A）-B存在零极点对消，则系统一定不可控或者不可 观测。 （4） 对多输入多数出系统，如果（sI-AYlB存在零极点对消，则系统一定不可控。 （5） | 李雅普诺夫直接法的四个判定定理中所述的条件都是充分条件。 （7） 李雅普诺夫函数是正定函数，李雅普诺夫稳定性是关于系统平衡状态的稳定性。 （8） 线性定常系统经过非奇异线性变换后，系统的可控性不变。 （9） 用状态反馈进行系统极点配置可能会改变系统的可观测性。 （10） 通过全维状态观测器引入状态反馈来任意配置系统的闭环极点时，要求系统必须同时可 控和可观测。 （11） 对一个线性定常的单输入单输出5阶系统，假定系统可控可观测，通过设计输出至输入 的反馈矩阵H的参数能任意配置系统的闭环极点。 工】（。却）.二、 试求下述系统的状态转移矩阵0）（，）和系统状态方程的解X】（t）和X2（t）c （15分） 工】（。却）. 玉(0) 0 格(0) 1 ,r0心）MJ0 1 ,r0 心） L—。）」2 -3 三、 设系统的传递函数为 冬=——-——。试用状态反馈方法，将闭环极点配置在一 2, 〃（s） s（s + l）（s + 2） 一 1+j, — l-j处，并写出闭环系统的动态方程和传递函数。（15分） W s) s + 2 四、己知系统传递函数一二= ——，试求系统可观标准型和对角标准型，并画出系统可 U(s) s~+4s + 3 观标准型的状态变量图C (15分) 五、X =己知系统的动态方程为！ 11 五、 X = 己知系统的动态方程为！ 1 1x+ u 1 ,试确定a. b值，使系统完全可控、完全可 y = [/? 0]x 观o (15分) 六、确定下述系统的平衡状态，并用李雅普诺夫稳定性理论判别其稳定性o (15分) Xx = x2 一炫(xf +x；) x2 = 一工]一 kx2 (. 七、以下两题任选一题(15分) 证明状态转移矩阵性质：D(-r)= D-,(r)o 证明：非奇异性变换后，线性定常系统S (A,B,C,D)的可观测性不变。 拉氏变换H(s) 时间函数 拉氏变换H(s) 时间函数 l/s 1(0 l/(s + o) tn/n\ \/(s + a)2 教务处印制 2009年《现代控制理论》试卷A评分标准及答案 第一题（1。分，每个小题答对1分，答错。分） （1）对（2）错（3）对（4）错（5）对（6）对（7）对（8）对（9）对（10）借 第二题（15分） 一1s + 3（1）①（7分）：公式正确3 一1 s + 3 中(，)= L{(s/ — A)T} = 中(，)= L{(s/ — A)T} = ■ 2 1 1 1 - (d _ 一 1 s + 5 1 S + 1 s + 2 s +1 s + 2 (5+ 1)(5+ 2) -2 S -2 2 -1 2 -S + 1 s + 2 s + 1 s + 2_ s/ — A = 2 （2）状态方程有两种解法（8分）：公式正确4分，计算过程及结果正确4分 x(t)=①(f)x(0) + J O(r)Bz/(r- r)dr 王(，)]=「g Jf _ + 2( 一 2广-产- e~(t-ndt = -(4，一1)广+0-- J 0 -2e~r +2e~2r 一（4，_3）疽 _2/\ 或者 X (s) = (si 一 A)- x(0) + (sl 一 A) BU(s) x( x(t)= r1 ((si 一 a)t x(o)}+r( r 2(5 + 3) 1(s + 1)2(s + 2)1_(s + 1)2(s + 2)_| _11疽+2尸+尸{ _11疽+2尸 +尸{ (s + l)? 5 + 1 S + 2 一4 4 4 1 4妒-/+检一4/广+3疽一2 4妒-/+检一4/广+3疽一2。-力 （1）系统动态方程（3分） 0 1 o o x = 0 0 1 x + 0 u 0 -2 -3_ 1 y = [10 0 o]x （2） 状态反馈矩阵（5分，公式正确3分） k =诉（）k] k2] u = v 一 kx 由闭环极点和闭环系统特征多项式有 |// — (A — =才’ + (3 + A )矛 + (2 + )人 + k° = (A + 2)(A + 1 — J)(A +1 +，) =+ 4A2 +64 + 4 比较，# = [4 4 l]o （3）闭环系统的动态方程（3 （3）闭环系统的动态方程（3