RTLAB系统仿真培训知识课件资料.pptx

Opal-RT 技术; 产品简介;我们的相关信息;;快速转到 1997;SPDM 特写;Simulink中的模型定义 包含 一个54x54 的雅可比矩阵 1ms 步长 9个处理器 I/O 接口 48 数字 I/O 24 12-位 D/A 78 16-位A/D 21 数据总线通道 (HC, PTU, Cameras) 6 编码器 6 FMS(柔性制造系统) ;一些领域和应用;Marintek McGill University Centre for Intelligent Machines Mechanical Simulation Corporation Mitsubishi Electric NASA Glenn Research Center North Carolina AT Norwegian University of Science Technology Peugeot Pratt Whitney Sauer-Danfoss Southwest research Institiute Toyota University of Alabama in Huntsville University of Quebec in Trois-Rivieres University of Laval University of Michigan University of Quebec in Chicoutimi University of Sherbrooke University of Tennessee in Knoxville University of Toronto Institute for Aerospace Studies ;;;;;;;问题?;;RT-LAB 介绍;范围;仿真基础;;为什么是双积分器?;;带数据示波器仿真…;在 Simulink中进行模型开发;控制系统模块图表 ;仿真结果;范围;RT-LAB命名协定;RT-LAB 命名协定;控制系统;分级分解;分级分解;范围;OpComm通信模块;OpComm 布局规则;一个OpComm模块被嵌入用于接收来自SC子系统的信号 (异步网络). 一个OpComm 模块被嵌入用于接收来自其他实时子系统的信号 (这种情况下来自于SS的被控对象响应).;因为我们只从SM子系统中接收，所以在奴隶子系统中只需要一个OpComm模块。;SC子系统中的OpComm模块;稳定表观抖动;OpComm配置;范围;最大化并行执行;最大化并行执行;最佳案例 (完全并行执行);在每一步 RT-LAB如下执行: ss_subsystem 发送到 sm_subsystem sm_subsystem计算 sm_subsystem 发送到 ss_subsystem ss_subsystem计算;在每一步 RT-LAB如下执行: ss_subsystem 发送到 sm_subsystem sm_subsystem中的增益计算 sm_subsystem 发送到 ss_subsystem ss_subsystem 和剩余的 sm_subsystem计算;RT-LAB 死锁! sm_subsystem 等待 ss_subsystem ss_subsystem 等待 sm_subsystem;最大化并行执行;转换成优先输出;最大化并行执行;转换成优先输出;转换成优先输出;转换成优先输出;最大化并行执行;范围;实时仿真;实时的缺陷;代数环;对固定步长和变步长的测试结果;假使...呢？; 设置仿真参数;验证固定时间步长积分;范围;RT-LAB中初始化功能;问题?;RT-LAB 介绍;范围;RT-LAB 主控面板 ;首先，我们在RT-LAB 中打开模型。 在先前的模型中，我们已经更改了模型。如果我们需要 改变它，可以点击“Edit”. 从下面选择目标机环境: RedHawk: 用于在QNX v6.x上纯粹的仿真和实时执行 Windows NT: 用于在 Windows NT/2000/XP平台上单纯仿真 Neutrino:用于在QNX v6.x上纯粹的仿真和实时执行 当我们按下 “Compile”的时候开始编译。这是一个自动化 过程，所以无需用户介入，但是会产生大量信息…;模型分割会按照顶层子系统的安排将原模型分割 成多个模型;2. 接下来，对于每一个计算子系统 (SM 和 SS),我们可以调用 Real-Time Workshop 来生成 C 代码，针对特定的目标机操作系统RT使用一套特定的模版。;3. 我们必须通过FTP协议，将最新生成的C文件传递到其中一个计算节点（调用开发或者编译节点）.;4. 接下来，对于每一个计算子系统（SM和SS），