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实验 2 ：单轴平面控制实验
一、实验目的
1. 了解常用电器元件的使用；
2. 了解光栅尺、编码器和伺服电机的使用；
3. 熟悉 PLC 控制轴主动回原点的方法。
二、实验器材
1. 单轴平面控制装置 1 套；
2. PLC 控制模块 1 套。
三、实验原理
1. 电器元件安装布局如下图所示：
2. 扁平式接近开关说明：
扁平式接近开关亦称无接触开关， 无触点行程开关。 它由振荡器和整形放大
器组成，振荡器起振后在开关的感应头上产生一个交变的磁场， 当金属接近感应
区时，在金属体内产生涡流，从而吸收了振荡器的能量，使振荡器停振，由整形
放大器转换成电信号，由而达到检测的目的。
在本次实验中用到的扁平式接近开关， 尾端两孔用来固定开关， 开关头部为
感应区，感应区能检测到的距离约 5mm，当检测到有金属物体是时指示灯亮起。
电感式传感器：棕色接 24+ ， 感应区
蓝色接 24V-，黑色为信号线
指示灯
连接线
扁平式接近开关实物图
3. 编写 PLC 控制程序，实现如下功能：当按下启动按钮，伺服电机正转运
行；当按下停止按钮，电机停止；当按下复位按钮后电机先自动回到零点位置，
然后再运动到相距零点 6cm 的位置停止。
四、实验步骤
1. 打开 PLC 编程软件，新建工程，添加新设备，控制器型号选择 1214C
DC/DC/DC ，CPU 型号选择 6ES7 214-1AG40-0XB0 。
2. 根据 PLC 输入输出端口分配，创建 PLC 变量表如下所示：
变量名称 数据类型 地址
X 轴零点 Bool %I0.0
X 轴左限位 Bool %I0.1
X 轴右限位 Bool %I0.2
启动按钮 Bool %I0.3
停止按钮 Bool %I0.4
复位按钮 Bool %I0.5
急停按钮 Bool %I0.6
编码器 A Bool %I0.7
编码器 B Bool %I1.0
伺服驱动器已就绪 Bool %I1.1
报警输入 Bool %I1.2
光栅尺 A1 Bool %I1.3
光栅尺 B1 Bool %I1.4
X 轴脉冲 -PLS Bool %
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