自车转弯时的盲区碰撞预测方法、设备和存储介质与流程.docxVIP

PAGE PAGE 1 自车转弯时的盲区碰撞预测方法、设备和存储介质与流程 1.本发明涉及预测碰撞领域，尤其涉及一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法、设备和存储介质。背景技术：2.车载bsd（blind spot detection，盲区监测）摄像头（以下简称摄像头）安装在自车后方两侧，用于在自车行驶时对自车后方两侧盲区举行检测。当检测到行人或骑手等逼近自车时会触发预警，例如灯光闪耀或者鸣笛预警。3.目前的bsd产品（包括上述摄像头）仅提供预警功能，不具备紧张制动功能，更不能预测是否有碰撞风险。尤其是在自车转弯的场景中，发生碰撞的概率更高，行车危急性增强。有鉴于此，特提出本发明。技术实现要素：4.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法、设备和存储介质，在自车转弯时预测盲区静态目标的碰撞时长。5.本发明实施例提供了一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法，该办法包括：在自车转弯过程中，猎取车载bsd摄像头拍摄的多张图像；对所述多张图像中的盲区举行目标识别与跟踪，确定识别到预碰撞的静态目标；从所述静态目标的当前位置起，向所述自车转向侧后轮预测的轨迹做切线，得到切点的位置；按照所述自车的当前位置和所述切点的位置计算碰撞时长。6.本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或命令，用于执行任一实施例所述的自车转弯时的盲区碰撞预测办法的步骤。7.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或命令，所述程序或命令使计算机执行任一实施例所述的自车转弯时的盲区碰撞预测办法的步骤。8.本发明实施例具有以下技术效果：通过目标识别与跟踪的办法确定静态目标，通过计算自车转向侧后轮预测的轨迹，并绘制切线得到切点，采纳当前位置和切点的位置计算碰撞时长，从而利用转向侧后轮来到切点时，就可能与切线上的静态目标发生碰撞的特点，考虑到自车在轨迹上沿切线行驶的实际行驶状况，精确?????预测碰撞时长，从而精确?????预测到是否有碰撞风险。附图解释9.为了更清晰地解释本发明详细实施方式或现有技术中的技术计划，下面将对详细实施方式或现有技术描述中所需要用法的附图作容易地介绍，自不待言地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本事域一般技术人员来讲，在不付出制造性劳动的前提下，还可以按照这些附图获得其他的附图。10.图1是本发明实施例提供的一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法的流程图；图2是本发明实施例提供的图像中盲区的位置暗示图；图3是本发明实施例提供的自车坐标系和自车轨迹的暗示图；图4是本发明实施例提供的切点与切线的暗示图；图5是本发明实施例提供的电子设备的结构暗示图。详细实施方式11.为使本发明的目的、技术计划和优点越发清晰，下面将对本发明的技术计划举行清晰、完整的描述。明显，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是所有的实施例。基于本发明中的实施例，本事域一般技术人员在没有做出制造性劳动的前提下所得到的全部其它实施例，都属于本发明所庇护的范围。12.本发明实施例提供的自车转弯时的盲区碰撞预测办法，主要适用于在自车转弯时预测盲区内静态目标的碰撞状况。本发明实施例提供的自车转弯时的盲区碰撞预测办法可以由电子设备执行。13.图1是本发明实施例提供的一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法的流程图。参见图1，该自车转弯时的盲区碰撞预测办法详细包括：s110、在自车转弯过程中，猎取车载bsd摄像头拍摄的多张图像。14.可以通过多种办法确定自车（即本车辆）是否转弯，例如转向灯是否开启，检测轮胎转角和方向盘转角等。因为转向灯存在一定的误判，转角传感器价格昂贵，且并非全部车辆均装有转角传感器；但车辆普通都安装有惯性测量单元，例如六轴陀螺仪。本实施例制造性地采纳六轴陀螺仪采集的横摆角速率（yawrate）推断车辆是否转弯。详细包括以下三步。15.第一步：猎取自车的横摆角速率，并按照横摆角速率计算自车的转弯半径。参见下式。16.其中，r为自车转弯半径，单位m。v为车速，单位m/s，yawrate单位是°/s。17.其次步：按照所述转弯半径r和所述自车的轴距wheelbase，计算方向盘转角θ（即前轮的转动角度）。参见下式。18.第三步：假如所述方向盘转角超过设定值，则启动车载bsd摄像头拍摄多张图像。19.设定值为车辆转弯时的方向盘转角阈值，可以标定得到，例如30度。假如转向灯打开，且方向盘转角超过设定值或横摆角速率超过设定值，确定自车转弯，即从一条道路转到另一条道路上行驶，两条道路夹角小于一定值，例如100度；此时，从当前时刻起猎取车载bsd摄像头延续拍摄的多张图像，该多张图像是自车转弯过程中