自车转弯时的盲区碰撞预测方法、设备和存储介质与流程_1.docxVIP

PAGE PAGE 1 自车转弯时的盲区碰撞预测方法、设备和存储介质与流程 1.本发明涉及预测碰撞领域，尤其涉及一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法、设备和存储介质。背景技术：2.车载bsd（blind spot detection，盲区监测）摄像头（以下简称摄像头）安装在自车后方两侧，用于在自车行驶时对自车后方两侧盲区举行检测。当检测到行人或骑手等逼近自车时会触发预警，例如灯光闪耀或者鸣笛预警。3.目前的bsd产品（包括上述摄像头）仅提供预警功能，不具备紧张制动功能，更不能预测是否有碰撞风险。尤其是在自车转弯的场景中，发生碰撞的概率更高，行车危急性增强。有鉴于此，特提出本发明。技术实现要素：4.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法、设备和存储介质，在自车转弯时预测自车是否与盲区内动态目标碰撞。5.本发明实施例提供了一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法，该办法包括：在自车转弯过程中，猎取车载bsd摄像头拍摄的多张图像；对所述多张图像中的盲区举行目标识别与跟踪，确定识别到预碰撞的静态动态目标；在预测的自车轨迹方向上，计算所述动态目标与自车的相对速度和相对距离；将所述相对距离除以所述相对速度计算碰撞时长；若预测所述动态目标经过所述碰撞时长后在预测的自车轨迹范围内，则确定所述动态目标与自车经过碰撞时长后相撞；其中，所述预测的自车轨迹范围为自车转向侧后轮与非转向侧前角扫过的轨迹所包围的范围。6.本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或命令，用于执行任一实施例所述的自车转弯时的盲区碰撞预测办法的步骤。7.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或命令，所述程序或命令使计算机执行任一实施例所述的自车转弯时的盲区碰撞预测办法的步骤。8.本发明实施例具有以下技术效果：通过目标识别与跟踪的办法确定动态目标，通过在预测的自车轨迹方向上，计算所述动态目标与自车的相对速度和相对距离，计算碰撞时长，实现了在转弯场景中，碰撞时长的计算。通过预测所述动态目标经过所述碰撞时长后在预测的自车轨迹范围内，则所述动态目标与自车经过碰撞时长后相撞，通过时光与空间的双重比较，精确?????确定目标与自车是否会相撞。本实施例中的计算均在自车轨迹方向上或者自车轨迹范围内，尤其适用于转弯场景。附图解释9.为了更清晰地解释本发明详细实施方式或现有技术中的技术计划，下面将对详细实施方式或现有技术描述中所需要用法的附图作容易地介绍，自不待言地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本事域一般技术人员来讲，在不付出制造性劳动的前提下，还可以按照这些附图获得其他的附图。10.图1是本发明实施例提供的一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法的流程图；图2是本发明实施例提供的图像中盲区的位置暗示图；图3是本发明实施例提供的自车坐标系和自车轨迹范围的暗示图；图4是本发明实施例提供的第一种轨迹相交的暗示图；图5是本发明实施例提供的其次种轨迹相交的暗示图；图6是本发明实施例提供的第三种轨迹相交的暗示图；图7是本发明实施例提供的自车轨迹范围与预测的动态目标的轨迹暗示图；图8是本发明实施例提供的电子设备的结构暗示图。详细实施方式11.为使本发明的目的、技术计划和优点越发清晰，下面将对本发明的技术计划举行清晰、完整的描述。明显，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是所有的实施例。基于本发明中的实施例，本事域一般技术人员在没有做出制造性劳动的前提下所得到的全部其它实施例，都属于本发明所庇护的范围。12.本发明实施例提供的自车转弯时的盲区碰撞预测办法，主要适用于在自车转弯时预测自车是否与盲区内动态目标碰撞的状况。本发明实施例提供的自车转弯时的盲区碰撞预测办法可以由电子设备执行。13.图1是本发明实施例提供的一种自车转弯时的盲区碰撞预测办法的流程图。参见图1，该自车转弯时的盲区碰撞预测办法详细包括：s110、在自车转弯过程中，猎取车载bsd摄像头拍摄的多张图像。14.可以通过多种办法确定自车（即本车辆）是否转弯，例如转向灯是否开启，检测轮胎转角和方向盘转角等。因为转向灯存在一定的误判，转角传感器价格昂贵，且并非全部车辆均装有转角传感器；但车辆普通都安装有惯性测量单元，例如六轴陀螺仪。本实施例制造性地采纳六轴陀螺仪采集的横摆角速率（yawrate）推断车辆是否转弯。详细包括以下三步。15.第一步：猎取自车的横摆角速率，并按照横摆角速率计算自车的转弯半径。参见下式。16.其中，r为自车转弯半径，单位m。v为车速，单位m/s，yawrate单位是°/s。17.其次步：按照所述转弯半径r和所述自车的轴距whee