机械手的手腕结构与手臂结构设(CAD图).pdfVIP

题目 1、机械手的手腕结构与手臂结构设（ CAD图） 机械手的手腕结构方案设计 考虑机械手的通用性， 同时由于被抓取工件是水平放置， 因此手腕必须设有回转运动才 可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。 机械手的手臂结构方案设计 按照抓取工件的要求， 本机械手的手臂有三个自由度， 即手臂的伸缩、 左右回转和升降 ( 或俯仰 ) 运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的， 立柱的横向移动即为手臂的横 移。 机械手的主要参数 1、主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数， 目前机械手最大抓重以 10 公斤左右的 为数最多。故该机械手主参数定为 10 公斤，高速动作时抓重减半。使用吸盘式手部时可吸 附 5 公斤的重物。 2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求， 设计速度过低限制了它的使用范围。 而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的 速度。 该机械手最大移动速度设计为 1.2m/s ，最大回转速度设计为 1200°/s ，平均移动速度 为 lm/s ，平均回转速度为 900°/s 。 机械手动作时有启动、 停止过程的加、 减速度存在， 用速度一行程曲线来说明速度特性 较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。 除了运动速度以外， 手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。 大部分机械手设计 成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。 过大的伸缩行程和工作半径， 必然带来偏 重力矩增大而刚性降低。 在这种情况下宜采用自动传送装置为好。 根据统计和比较， 该机械 手手臂的伸缩行程定为 600mm,最大工作半径约为 1500mm，手臂安装前后可调 200mm。手臂 回转行程范围定为 2400( 应大于 180 否则需安装多只手臂 ) ，又由于该机械手设计成手臂安 装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为 150mm。 定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为土 0.5 ～± lmm 机械手的技术参数列表 一、用途 : 用于 100 吨以上冲床上下料。 二、设计技术参数 : 1、抓重 10 公斤 ( 夹持式手部 ) 5 公斤 ( 气流负压式吸盘 ) 2、自由度数 4 个自由度 3、座标型式 圆柱座标 4、最大工作半径 1500mm 5、手臂最大中心高 1380mm 6、手臂运动参数 伸缩行程 600mm 伸缩速度 500mm/s 升降行程 200mm 升降速度 300mm/s 回转范围 0 °～ 240 ° 回转速度 90 ° 7、手腕运动参数 回转范围 0 °～ 180 ° 回转速度 180 °/s 8、手指夹持范围 棒料 : 80 ～150mm 片料 : 面 积不