ER系列机器人技术基础(20151202).pptVIP

机器人基础知识 自由度数：衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。 负荷能力：机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围：机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。 绝对精度：指机器人到达指定点的精确程度。 重复精度：指机器人重复到达同样位置的精确程度。 运动速度：单关节速度；TCP合成速度。 7. 机器人的专业术语 第三十页，编辑于星期六：一点 三十三分。 三 机器人控制系统 第三十一页，编辑于星期六：一点 三十三分。 机器人控制系统 机器人控制系统主要包括控制器和示教器。控制器主要完成机器人的运动学与动力学运算，示教器主要完成机器人的示教与程序编辑。 1. 控制器 控制器作为机器人的运动控制中心，在机器人应用系统中，实现机器人的运动控制以及外围设备控制，接收示教器指令，发送终端控制信号等。 CP242控制器 第三十二页，编辑于星期六：一点 三十三分。 机器人控制系统 2. 输入输出单元 控制器通过输入输出单元与外界进行信息交互，通过对数据信息、状态信息及控制信息的分析与判断，从而实现自动控制功能。 模 块 型 号 说 明 DM272/A 数字量模块：8路输入；8路