迭代学习控制.ppt

;目录;;数学描述;期望轨迹;;;;闭环D型迭代学习控制;状态空间方程;应用效果;;由于机器人是高度的非线性、强耦合的动力学系统，而且在许多情况下系统的动力学模型是未知的，或者不是完全己知的，因此利用传统的控制理论很难实现对机器人的高精度跟踪控制。近年来，迭代学习控制理论由于在不精确已知受控对象动力学特性的情形下具有综合结构简单、在线计算量小等特点，因此受到了控制界的广泛关注，人们针对各种机器人系统的跟踪控制提出了相应的有效算法。 针对单自由度机器人这样一类非线性时变系统讨论一种同时利用比例和微分作用的开闭环PD型迭代学习律。 ;;状态空间方程;开闭环PD型迭代学习误差曲线;应用效果;;在生产机械中的应用;在生产机械中的应用;;;;;