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机械原理大作业牛头刨床解析总结计划 机械原理大作业牛头刨床解析总结计划 PAGE / NUMPAGES 机械原理大作业牛头刨床解析总结计划 牛头刨床机构运动解析 一、 设计小组人员构成 解析组  杨欣兴  胥婷婷  陈杨  廖恒  丁玉平  唐容  杨涛 程序组  马伟  韦淦元  杨黄玺  苟伟维  李逊 二、 设计任务 1、机构结构解析 2、机构运动解析 建立数学模型，解析法进行运动解析； 程序编写； 上机调试程序； 位移、速度和加速度运动曲线图与解析； 三、 设计参数 长度 l （ ） 原动件 1 参数 角速度ω （ ） mm 方向角θ （度 0） rad/s 1 1 1 125 0-360 1 其他参数 L3（mm） L4（mm） L6（mm） L6’（mm） 600 150 275 575 四、 设计分工 姓名 年级 专业 班级 学号 联系方式 设计内容 马伟 3 3125 程序解析 陈杨 4 3127 60o 廖恒 4 3125 300 丁玉平 4 3123 120 杨欣兴 4 3124 180 胥婷婷 4 3126 240 唐容 4 3125 0 杨涛 4 3123 角度汇总 韦淦元 8 3129 其他 杨黄玺 3 其他 苟伟维 8 3124 其他 李逊 8 其他 五、 设计内容 如右图，建立直角坐标系，并标出各杆矢 量及方向角。利用两个封闭图形 ABCA及 CDEGC，由此可得 : ′ ??6+ ??3= ??3 , ??3??+ ??4 ?? = ??+ ???? 6 投影方程式为 : ??3 cos??3 = ??1 cos??1 ??3sin ??3 = ??6+ ??1sin ??1 ??cos?? + ??cos?? - ?? = 0 3 3 4 4 ?? ′ ??sin ?? + ??sin ?? = ?? 3 3 4 4 6 有以上各式即可求得 ?? 、?? 、?? 四个运动那个变量， 二滑块 2 的方向角 ?? 。尔后， 3 3 4 2 3 分别将上式对时间去一次、 二次导数，并写成矩阵形式， 即得以下速度和加速度方程式： cos ??3 -??3 sin ??3 [ sin ??3 s3 cos ??3 0 -??3 sin ??3 0 ??3cos ??3 cos??3 -??3 sin ??3 sin ?? s 3 cos?? [ 3 3 0 -?? sin ?? 3 3 0 ??cos ?? 3 3 -?? 3 sin ?? 3 - [ ??3 cos ??3 0 0  0 0 ?? -??1 sin ??1 0 0 3 ??3 ]=ω1[ ??1cos ??1 ] -?? sin ?? -1 ] [ 4 4 4 0 ??4cos??4 0 ???? 0 0 0 ?? 0 0 ?? -?? sin ?? -1 ] [ = ??4] 4 4 ???? ??cos?? 0 4 4 -?? sin ?? - ???? sin ?? 0 3 3 3 3 3 ??3cos??3 - ??3??3 sin ??3 0 -??3 ??3 cos??3 -??4 ??4 cos??4 -?? ?? sin ?? -?? ?? sin ?? 3 3 3 4 4 4  0 3 0 ?? ?? 0] [ ] ??4 0 ?? ?? -?? ?? cos ?? 1 1 1 + ?? -?? ?? sin ?? [ 1 1 1 ] 1 0 0 而 ?? = ?? 、?? = ?? 。 2 3 2 3 依照以上各式，将已知参数带入，编写程序，利用计算机辅助计算，求得的数值列于下 表。并依照数值做出机构运动的地址线图、速度线图、家速度线图。 六、结论 A、计算数据 ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? 1 3 4 ?? 3 4 ?? 3 4 ?? B、运动线图 C、 Matlab 程序源代码 w1=1;l1=0.125;l3=0.6;l6=0.275;l61=0.575;l4=0.15; for m=1:3601 o1(m)=pi*(m-1)/1800;o31(m)=atan((l6+l1*sin(o1(m)))/(l1*cos(o1(m)))); if o31(m)=0 o3(m)=o31(m); else o3(m)=pi+o31(m); end; s3(m)=(l1*cos(o1(m)))/cos(o3(m));o4(m)=pi-asin((l61-l3*sin(o3(m)))/l4); se(m)=l3*cos(o3(m))+l4*cos(o4(m)); i