机器人雅可比矩阵.pptVIP

例子2：立体视觉雅可比矩阵 两只CCD摄像机任意的安装在机器人手腕上，形成手眼机器人立体视觉系统。 {Xc,Yc,Zc}为摄像机坐标系， {x,y}为图像坐标系， CO为摄像机焦距 f {Xw,Yw,Zw}为世界坐标系，则 根据上述透视投影关系,得到以 世界坐标系表示的P点坐标与其 投影点p的坐标(x,y)的关系： scene point optical center image plane y x Xc Yc C O p P(Xc, Yc, Zc) Zc Xw Yw Zw W 摄像机成像模型 第二十八页，编辑于星期六：三点 五十七分。 对上式两边求导，得： 为世界坐标系到图像坐标系的雅可比映射矩阵，它是摄像机内外参数的函数。进一步，经过立体视觉摄像机定标，得到： 其中， = ，k代表摄像机1，2。上式为手眼机器人跟踪系统的视觉伺服控制方程。 如果物体在世界坐标系下的速度 已知，根据采样时间步长?t，前一帧图像位置x(k)，根据上式可以估计下一帧图像位置x(k+1)，则可通过控制摄像机位姿，可以实现对目标的跟踪。 第二十九页，编辑于星期六：三点 五十七分。 4.2 微分运动与广义速度 第三十页，编辑于星期六：三点 五十七分。 4.2 微分运动与广义速度 刚体或坐标系的微分运动包含微分移动矢量d和微分转动矢量?。前者由沿三个坐标轴的微分移动组成；后者又绕三个坐标轴的微分转动组成，即 将两者合并为6维列矢量D，称为刚体或坐标系的微分运动矢量： 相应地，刚体或坐标系的广义速度V是由线速度v, 组成的6维矢量： 第三十一页，编辑于星期六：三点 五十七分。 d δ 微分运动D和广义速度V是相对于参考坐标系而言的。例如，相对于坐标系{T}而言，用 ， 表示。 第三十二页，编辑于星期六：三点 五十七分。 d δ 若相对于基坐标系的微分运动为D，则相对于坐标系{T}的微分运动 为 {T} p n o a 注意：D的微分位移和旋转应看作通过基坐标系的原点的矢量。 第三十三页，编辑于星期六：三点 五十七分。 合并写为 第三十四页，编辑于星期六：三点 五十七分。 对于任何三维矢量p=[px，py，pz]T，其反对称矩阵S(p)定义为 S(p)是一个叉积算子，易证 S(p) = p? , S(p) = –(p? )T 第三十五页，编辑于星期六：三点 五十七分。 微分位移的变换简写为 式中, R=[n,o,a] 是旋转矩阵。 相应地，广义速度V 的坐标变换为 任意两坐标系{A},{B}之间广义速度的坐标变换为 第三十六页，编辑于星期六：三点 五十七分。 4.3 雅可比矩阵的构造法 第三十七页，编辑于星期六：三点 五十七分。 雅可比矩阵J(q)既可看成是从关节空间向操作空间速度传递的线性关系，也可看成是微分运动转换的线性关系，即 对n个关节的机器人，J 的每一列代表相应的关节速度对于手爪线速度和角速度的传递比。因此，可将雅可比矩阵分块为 4.3 雅可比矩阵的构造法 关节速度 线速度 角速度 第三十八页，编辑于星期六：三点 五十七分。 关节1速度引起手爪的线速度 下面采用构造性的方法直接构造出各项Jti和Jai 第三十九页，编辑于星期六：三点 五十七分。 Whitney基于运动坐标系的概念提出求机器人雅可比的矢量积方法。如图所示,末端手爪的线速度v和角速度?与关节速度 有关 （1）对于移动关节 i , （2）对于转动关节 i , 标量 矢量 第四十页，编辑于星期六：三点 五十七分。 矢量积方法 其中， 表示手爪坐标原点相对坐标系{i}的位置矢量在基坐标系{o} 中的表示。 zi是坐标系{i}的z轴单位向量(在基坐标系{o}表示的)。 第四十一页，编辑于星期六：三点 五十七分。 用矢量积方法计算J(q) 由于PUMA 560的6个关节都是转动关节．因此其雅可比具有下列形式： 4.4 PUMA560的雅可比矩阵 第四十二页，编辑于星期六：三点 五十七分。 4.5 力雅可比 第四十三页，编辑于星期六：三点 五十七分。 机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力f和力矩n，统