第七章 机器人运动学.pptVIP

第七章 机器人运动学 ;§7.1 机器人运动学所讨论的问题 ;这两种机器人有所不同： 串联机器人：工作空间大，灵活，刚度差，负载小，误差累积并放大。 并联机器人：刚性好，负载大，误差不积累，工作空间小，姿态范围不大。 本章讲解以串联机器人为主。 ;§7.1.2 运动学研究的问题;研究的两类问题: 运动学正问题---已知杆件几何参数和关节角矢量，求操作机末端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态（齐次变换问题）。 运动学逆问题---已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位置），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件？;§7.2 机器人杆件，关节和它们的参数 ;关节： 一般说来，两个杆件间是用低副相联的 只可能有6种低副关节：旋转（转动）、棱柱（移动）、圆柱形、球形、螺旋和平面，其中只有旋转和棱柱形关节是串联机器人操作机常见的，各种低副形状如下图所示： ;§7.2.2 杆件参数的设定 ; 杆件参数的定义—— 、 、 和; 上述4个参数，就确定了杆件的结构形态和相邻杆件相对位置关系。在转动关节中，li, αi, di是固定值，θi是变量。在移动关节中，li, αi , θi是固定值， d i 是变量。;§7.3 机器人关节坐标系的建立; §7.3.1 D-H关节坐标系建立原则;