J加拿大TPM400电机驱动器调试说明.docVIP

TPM400 调试说明 注意：调试TPM400时应使车轮离地，以便观察和安全。 接线说明： TPM400的端口定义如上图所示，接线方式可参考上图，使用这种隔离电源的接线方式时，上电前先检查电源部分，注意极性。 调试软件： PC Probit是TPM400使用的上位机编辑设置软件，调试时需要它对TPM400进行初始化设置。同时PC Probit可以进行高级控制器分析。 软件分为四大部分：1、 Drive Status Screen （驱动状态显示） 2、 Configuration Screen （配置界面） 3、 Advanced Screen （高级设置） 4、 Configure Com Screen （接口配置） 1）、如图1所示，在驱动显示界面中可以通过数据线对TPM400进行在线状态的分析，可分别观察控制电压的大小、输出电流的大小、电机使用电压的大小，并可显示一些TPM400的状态信息，同时界面上还有显示伺服启动和工作过程中的任何错误便于分析。 注：伺服正常工作时Forward，Reverse，SRO和Controller Enabled是显示对挑的即有输出，否则请检查伺服接线或MCU50的信号输出。 图1 2）、如图２所示配置界面是TPM400设置的最主要部分，是实际调节所有TPM400数据的主要界面。 图２ 以下是对配置界面上各个控制参数的描述： Throttle Configuration （控制参数配置） Throttle （给定电压）-此滑块显示了控制电压的位置 Throttle Selection （给定选择）-此选项可以选择不同的给定输入进行激活 Throttle Shape（给定线形）-此选项可以选择线形或对数的控制方式。对数给定具有良好的低速控制。 Throttle Type（给定类型）-此选项可以选择给定的类型。例如+/-10v电压或+/-5 v电压。 Throttle Dead-bands （给定死区） Error （错误）这一数值设定了给定错误死区。当给定失败保护启动时，控制器使用这一数值决定是否有给定故障。如果给定低于给定最小值或给定高于给定最大值时控制器将显示错误。 Stop （停止） –在控制其开始驱动以前，必须使控制电压在给定中点的偏差范围的大小。 Run （运行） –当控制器驱动电机，此项用来决定给定处于中点的范围大小。 Min. （最小点） –按照已经选定的适当的给定类型，把此项设定到没有给定电压的地方，点模块下“Read”的按钮设定最小点。 Mid. （中点） –按照已经选定的适当的给定类型，把此项设定到50%给定的地方，点模块下“Read”的按钮设定中点（仅适用于双向控制）。 Max. （最大点）-按照已经选定的适当的给定类型，把节流设定到100%给定的地方，点模块下“Read”的按钮设定最大点。 安全事项:当“Apply All”被按下，给定不在中心位置，如果钥匙开关已经激活，那么控制器将试图启动。 Voltage Configuration （电压设置） Battery （电池） –此模块是用来设置系统的正常电压 Pre-Charge （上电）–允许工作的最低电压。如果控制器的工作电压达不到设定值，将会导致启动错误。 Over Voltage Trip （过电压）–在此模块中设定系统最大电压值，如果系统电压达到设定以上，控制器将关闭以防止电池损坏。请参考电池厂家提供的电池说明。请注意硬件的最大值是61伏 Over Voltage Protection （过电压保护） –选择检查模块来激活控制器的过电压保护功能。 Trip Voltage （启动电压）–此模块设定输入电压到达值，控制器可以限制“Limp Speed”正反向的最大速度 Reset Voltage （复位电压） –此模块设置输入电压到达值，控制器在这里从“Limp Speed”回到正常最大速度 BDI Enabled （BDI 操作） –点这个模块使控制器的“Limp Speed”发挥作用。当这个模块经过检查，输入电压降低到“Trip Voltage”点，控制器将限制正反向的最大速度。正反向的最大速度值都是独立的。 3、Current Configuration （电流参数设置） Peak Current （峰顶电流） –在此模块中设置最大的输出电流。TPM400有400A最大硬件电流限制。请参照电机说明中的最大电机电流说明。 Rated Current （额定电流） –在此模块中设置最大持续电流输出。请参照电机说明中的电机持续电流说明。TPM400拥有200