机械手程序的设计.ppt

项目二 机械手程序的设计;一、顺序控制设计法和功能流程图;;1;开始;总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题;M2.0;1、步 1）步的划分原则 ①概念:将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步.并且用编程元件来代表各步。使用步进顺控指令时，通常用顺序控制继电器S （S的编址范围是S0.0~S31.7）或者中间继电器M来代表每一步。; 2）步的分类 ①初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。一般初始步由SM0.1触点驱动。; ②活动步:当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，该步对应的非保持形动作被停止执行。;2、动作：某一步变为活动步后，要向被控系统发出某些“命令”，将这些动作或命令简称为动作。 ;3、有向连线 功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。 ;4、转换： 转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。 ;5、转换条件的确定 ①使系统由