机械工程控制基础-第六章.ppt

第六章 控制系统的性能分析与校正 对于一个控制系统来说，其基本性能要求是稳定、准确、快速。 其他的要求还有经济性、工艺性、体积、寿命等。在分析和设计系统时，需要具备一定的实践经验。 本章只从控制系统的角度，讨论控制系统的系统综合和校正问题。 如果一个系统的元部件及参数已经给定，就要分析它能达到什么指标，能否满足所要求的各项性能指标，这就是性能分析问题。 若系统不能全面地满足所要求的性能指标，则可考虑对原已选定的系统增加必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标，这就是系统的综合与校正。 一.系统的性能指标，校正的一般概念，常用的校正方法与分类； 二.相位超前校正，相位滞后校正，相位超前-滞后校正的基本特性及其频域设计方法； 三. PID调节器的基本特性与设计方法； 四.顺馈校正与反馈校正的基本特性。 本章内容 §6.1 系统的性能指标 设计某个控制系统的目的，是用来完成某一特定的任务。控制系统可分为被控对象和控制装置两大部分，当被控对象确定后，则可对控制系统提出要求，通常以性能指标来表示，这些指标常常与精度、相对稳定性和响应速度有关。 系统的性能指标，按其类型可分为： ⑴时域性能指标：包括瞬态和稳定性能指标； ⑵频域性能指标：它不仅反映系统在频域方面的特性，而且当时域性能不易求得，可首先用频率特性实验来求得该系统在频域中的动态性能，再由此推出时域中的动态性能。 ⑶综合性能指标：它是考虑对系统的某些重要参数应如何取值才能保证系统获得某一最优的综合性能的测度。即：若对这个性能指标取极值，则可获得有关重要参数值，而这些参数值可保证这一综合性能为最优。 §6.1 系统的性能指标 一、时域性能指标： 评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 例.单位阶跃下二阶欠阻尼系统的时域指标： §6.1 系统的性能指标 一般从使用的角度来看，时域指标比较直观，对系统的要求常常以时域指标的形式提出。 二、频域性能指标： 1、开环频域指标： 和 表征了系统的中频特性，反映了系统的稳定性和快速性。 §6.1 系统的性能指标 2、闭环频域指标： 谐振峰值： 复现频率 ：复现低频正弦输入信号的带宽（工作带宽） 闭环截止频率，从 下降 时的 ：闭环带宽 在基于频域特性的设计中，常将时域指标转换成频域指标来考虑。 频域性能指标与时域性能指标间有一定的关系，例如， ， 与 有关。 当阻尼比 一定时，截止频率 与 都呈反比关系，即：带宽越 ，系统响应输入信号的快速性 所以，I的响应速度 ，有较好的跟随性能。 单位阶跃响应 II的惯性 单位斜坡响应 三、综合性能指标（误差准则） 目前使用的综合性能指标有许多种，简单介绍如下： 1、误差积分性能指标。 对于一个理想的系统，若输入为阶跃，输出也应为阶跃。实际上，输入与输出间总存在误差，我们只能使误差 尽可能 无超调阶跃响应及误差 在无超调的情况下， 总是单调变化的，因此，若考虑所有时间里误差的总和，那么系统的综合性能指标可取为： 只要系统在阶跃输入下其过渡过程无超调，就可根据上式求值，据此式计算出系统的使I为最小的参数。 设如图示方框图，求能使I为最小的值。 解：由单位负反馈 从减少I的角度看，k值越大越好。 当系统的过渡过程有超调时，由于误差有正有负，积分后不能反映整个过程误差的大小，所以若不能预先知道系统的过渡过程有无超调，就不能应用上式计算I值，以评价所有时间里面误差总和的大小。 2、误差平方积分性能指标： 给系统以单位阶跃输入后，其输出过渡过程有振荡时，则常取误差平方的积分为系统的综合性能指标，即 由于积分号中为平方项，所以 的正负不会互相抵消，积分上限可由足够大的时间T来代替，性能最优系统就是上式积分取极小的系统 因为用分析和实验的方法来计算上式右边的积分比较容易，所以在实际应用时，往往采用这种性能指标来评价系统性能的优劣，这也是现代控制理论中的二次型性能指标的一种 阶跃响应及误差、误差平方、误差平方积分曲线 误差平方积分性能指标的特点： 重视大的误差，忽略小的误差。因为误差大时，其平方更大，对的影响大，所以根据这种指标设计的系统，能使大的误差迅速减小，但系统易产生振荡。 3、广义误差平方积分性能指标 给定的加权系数 所以最优系统就是使此性能指标取极小的系统 此指标的特点是既不允许大的动态误差 长期存在，又不允许大的误差变化率 长期存在。 所以按此准则设计的系统，不仅过渡过程结束得快，且过渡过程的变化也较平稳。 取： §6.2 系统