多用途气动机器人设计.docxVIP

第一章 引 言 工业机械手概述 工业机器人由操作机 (机械本体 ) 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿 人操作， 自动控制、可重复编程、 能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。 特别适合于多品种、 变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳 动条件和产品的快速更新换代起着 十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高 生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保 证产品质量、实现安全生产 ; 尤其在高温、高压、低温、低压、 粉尘、易爆、有毒气体和放射 性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机 械加工、冲压、 铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广 泛 的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附 属于该机 床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操 作，适用范围比较广的 “程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快 的改变工作程序，适应性较强，所以 它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引 用。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是 : 介质 李源极为 方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩 的特性，工作速度的稳 定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在 30 公斤以下，在 同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中 进行工作。 气动技术有以下优点 : 介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气， 处理方便， 一般不需设置回收管道和容器 : 介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题 . 阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小 ( 一般不卜浇塞仅为 油路的千分 之一 ) ，空气便于集中供应和远距离输送。 外泄漏不会像液压传动那样， 造成压力 明显降低和严重污染。 动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要 0.02s-0.3s 即可建立起所需的压力和速 度。气动系 统也能实现过载保护，便于自动控制。 能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及 其工艺流程不 致突然中断。 工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中， 气压传动与控 制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性 能。 度要求，制造成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精 度要求，制造 容易，成本较低。传统观点认为 : 由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服 系统中要实现高精度定位比 较困难 (尤其在高速情况下，似乎更难想象 ) 。此外气源工作压力 较低，抓举力较小。虽然气动技术作为 机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且 对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统 己被接受，但由于气动机器人这一体系 己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领 域里，对气动机械手、气 动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 气动机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下 : 机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 选取机械手的座标型式和自由度。 设计出机械手的各执行机构， 包括: 手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性 更强，手 部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的 时候还可以用气流负压 式吸盘来吸取板料工件。 气压传动系统的设计 本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回 路的设计， 并绘出气动原理图。 机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用可编程序控制器 (PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取 PLC型号，根 据机械 手的工作流程编制出 PLC 程序，并画出梯形图。 机械手的系统工作原理及组成 机械手的系统工作原理框图如图 1-1 所示。 图1-1机械手的系统工作原理框图 机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所 组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要 求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构 发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统， 并与设定的位置进行比较，然后通 过控制系统进行调整，从而使执