理论力学3PPT课件.ppt

例14 如图，均质杆质量为m，长为l，可绕距端点l/3的转轴O转动，求杆由水平位置静止开始转动到任一位置时的角速度、角加速度以及轴承O的约束反力。 解：本题已知主动力求运动和约束反力。 杆作定轴转动，转动到任一位置时的动能为 在此过程中所有的力所作的功为 j C O mg 解法1：用动能定理求运动 　　以杆为研究对象。由于杆由水平位置静止开始运动，故开始的动能为零，即 w 由 得 将前式两边对时间求导，得 j C O mg w 解法2：用微分方程求运动 C O mg 由定轴转动微分方程 即 所以 得 即 又 所以 FOy FOx a j C O w a x y aCx aCy 现在求约束反力。 质心加速度有切向和法向分量： at C an C 将其向直角坐标轴上投影得： C O mg x y aCx aCy FOy FOx 由质心运动定理 得： 解得： 积分上式，得 或 在质点运动的某个过程中，质点动能的改变量等于作用于质点的力作的功。 12.3 动能定理 2. 质点系的动能定理 设质点系由n个质点组成，第i个质点的质量为mi，速度为vi，根据质点的动能定理的微分形式，有 式中dWi表示作用在第i个质点上所有力所作的元功之和。对质点系中每个质点都可以列出如上的方程，将n个方程相加，得 12.3 动能定理 于是得 　　质点系动能的增量，等于作用在质点系上所有力所作的元功之和。 对上式积分，得 　　质点系在某一运动过程中，起点和终点的动能的改变量，等于作用于质点系的全部力在这一过程中所作的功之和。 12.3 动能定理 12.3 动能定理 3. 理想约束及内力作功 　　对于光滑固定面和一端固定的绳索等约束，其约束力都垂直于力作用点的位移，约束力不作功。 　　光滑铰支座和固定端约束，其约束力也不作功。 　　光滑铰链(中间铰链)、刚性二力杆及不可伸长的细绳作为系统内的约束时，约束力作功之和等于零。 　　滑动摩擦力作负功。 　　当轮子在固定面上只滚不滑时，滑动摩擦力不作功。 　　变形元件的内力(气缸内气体压力、弹簧力等)作功；刚体所有内力作功的和等于零。 例6 一长为l，质量密度为ρ的链条放置在光滑的水平桌面上，有长为b的一段悬挂下垂，如图。初始链条静止，在自重的作用下运动。求当末端滑离桌面时，链条的速度。 解得 解:链条在初始及终了两状态的动能分别为 在运动过程中所有的力所作的功为 由 例7 已知： m ，R, f ，? 。求纯滚动时盘心的加速度。 ? C FN mg vC ? F 解：取系统为研究对象，假设圆盘中心向下产生位移 s时速度达到vc。 s 力的功： 由动能定理得： 解得： 例8 卷扬机如图，鼓轮在常力偶M的作用下将圆柱上拉。已知鼓轮的半径为R1，质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。设斜坡的倾角为α，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心C经过路程S 时的速度。 解：以系统为研究对象，受力如图。系统在运动过程中所有力所作的功为 系统在初始及终了两状态的动能分别为 a FN FS m2g m1g FOx FOy M O C 其中 于是 由 得 解之得 a FN FS m2g m1g FOx FOy M O C 例9 在对称连杆的A点，作用一铅垂方向的常力F，开始时系统静止，如图。求连杆OA运动到水平位置时的角速度。设连杆长均为l，质量均为m，均质圆盘质量为m1，且作纯滚动。 解：分析系统，初瞬时的动能为 设连杆OA运动到水平位置时的角速度为w，由于OA＝AB，所以杆AB的角速度也为w，且此时B端为杆AB的速度瞬心，因此轮B的角速度为零，vB=0。系统此时的动能为 O a A F B w vA vB 系统受力如图所示，在运动过程中所有的力所作的功为 解得 O a A F B mg mg FS FN m1g FOx FOy 由 得 例 10 已知： J1 ， J2 ， R1 ， R2 ，i12 = R2 / R1 M1 ， M2 。求轴Ⅰ的角加速度。 Ⅰ Ⅱ M1 M2 解：取系统为研究对象 由运动学可知： 主动力的功： 由动能定理得： 将上式对时间求导，并注意 解得： Ⅰ Ⅱ M1 M2 例11 两根完全相同的均质细杆AB和BC用铰链B连接在一起，而杆BC则用铰链C连接在C点上，每根杆重P＝10 N，长l＝1 m，一弹簧常数k＝120 N/m的弹簧连接在两杆的中心，如图所示。假设两杆与光滑地面的夹角q ＝60o时弹簧不伸长，一力F＝10 N作用在AB的A点，该系统由静止释放，试求q ＝0o时AB杆的角速度。 A q C B O D vA