理力第14章PPT课件.ppt

第十四章 达朗贝尔原理 §14-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 1. 定轴转动刚体的惯性力系 惯性力系向刚体质心的简化，其主矢和主矩： 应用空间力系的平衡方程组， 可以求出各反力。可见，若要 动态约束力为零， 1) 转轴过质心，e=0； 2) 惯性积为零。 达朗贝尔原理的例题 例8 轮轴系统质量为m，质量对称面为xy，偏心距为e；轴匀速转动，转速为n。试求两轴承的动态约束力。 解： 达朗贝尔原理的例题 例8（续） 解： 在分析时刻系统质心位于z轴正下方 在一般时刻 习题 P338, 14-9 P339, 14-14 达朗贝尔原理的例题 例9 斜面上小车质量4m；匀质轮盘半径r，质量m；重物A质量3m；绳索无弹性，无质量，与轮无相对滑动。试求轮盘的角加速度；绳子张力和轴承反力。 解： 达朗贝尔原理的例题 例9（续） 解： 惯性力系如图 平衡 达朗贝尔原理的例题 例9（续） 解： 绳子张力 轴反力 达朗贝尔原理的例题 例10 两匀质轮盘半径都是r，质量同为m；绳索无弹性，无质量，与轮无相对滑动。试求上轮的角加速度；绳子张力和轴反力。 解： 达朗贝尔原理的例题 例10（续） 解： * 质点达朗贝尔原理的例题 示例 匀质杆质量为m，长度为l，与水平面角度为φ。车的向前加速度为a。试求车帮对杆的支撑力，在a达到多大时杆将离开车帮。 解： 质点达朗贝尔原理的例题 示例 重物A、B质量分别为m1、m2；滑轮半径为r，质量不计；绳索不可伸长；弹簧刚度为k，原长为l0；系统初始静止，此时弹簧无变形；水平面光滑。试求重物B下落x时的加速度。 解： 质点达朗贝尔原理的例题 例1 小球质量为m，绳子角度θ为。试求绳子张力、小球速度。 解： §14-2 质点系的达朗贝尔原理 1. 质点系的惯性力系 质点系的惯性力系为 2. 惯性力系的简化 主矢FI；主矩MOI： 3. 质点系的达朗贝尔原理 质点系由质点mi，i=1,2,…,n组成。各质点加速度为ai，受外力合力F(e)i、内力合力F(i)i，又知质点系内力合力为零。质点系外力合与惯性力合相平衡。 质点系达朗贝尔原理的例题 例2 飞轮半径为r，质量为m均匀分布在半径为r的细圆环上，轮辐的质量不计；该轮角速度恒定。试求轮圈的张力。 解： 质点系达朗贝尔原理的例题 例2（续） 解： 研究1/4轮圈 §14-3 刚体惯性力系的简化 1. 平动刚体的惯性力系 平动刚体各点加速度为 惯性力系主矢 对定点O的主矩 若简化中心为质心 则惯性力系有合力 2. 定轴转动刚体的惯性力系 定轴转动刚体各点加速度为 惯性力系 2.1 惯性力系主矢 2. 定轴转动刚体的惯性力系 2.2 惯性力系主矩（向O简化） 对转轴（z轴） 当z轴过质心时 2. 定轴转动刚体的惯性力系 2.2 惯性力系主矩（向O简化） 对x轴 2. 定轴转动刚体的惯性力系 2.2 惯性力系主矩（向O简化） 对x轴的矩 其中 是刚体对zx、zy轴系的惯性积， 在质量分布对称与xy平面时 2. 定轴转动刚体的惯性力系 2.2 惯性力系主矩（向O简化） 对y轴 当质量分布关于平面 yOz对称时，惯性积为零。 2. 定轴转动刚体的惯性力系 2.3 结论 定轴转动刚体，当转轴为z 轴，其质量分布关于平面yOz对称时，惯性力系向O点的简化结果为： 主矢： 主矩： 惯性力系向质心简化结果为： 主矢： 主矩： 3. 平面运动刚体的惯性力系 在xOy平面内运动的平面运动刚体上A点加速度为 惯性力系 3.1 惯性力系主矢 3. 平面运动刚体的惯性力系 2.2 惯性力系主矩 对质心z轴 当质量分布关于平面yOz对称时，因惯性积为零，MIx=MIy=0 3. 平面运动刚体的惯性力系 3.3 结论 在xOy平面内运动的平面运动刚体，当质量分布关于平面yOz对称时，惯性力系向质心点的简化结果为： 主矢： 主矩： 质点系达朗贝尔原理的例题 例3 图中A、B两物块的质量mAmB；匀质轮半径为r，质量为2(mA+mB)；绳子无弹性，与轮之间无滑动；M不变。试求物块的加速度。 解： 质点系达朗贝尔原理的例题 例3（续） 解： 当 加速度反向 习题 P336, 14-3 P337, 14-5 达朗贝尔原理的例题 示例 匀质圆柱在水平面上纯滚动，半径为r，质量为m；绳索的质量、弹性不计，牵引力为F，0≤β≤1。试分析摩擦力的方向。 解： 达朗贝尔原理的例题 例4 电机定子质量为m1，转子质量为m2，偏心距为e，xy平面是转子的质量对称平面；ω恒定。试求支座动反力Fx、Fy和M。 解： 达朗贝尔原理的例题 例4（续） 解： 惯性力系