理论力学第九章冯维明主编PPT课件.ppt

Theoretical Mechanics 应用动量矩定理 重物的加速度 例 题 9.4 刚体绕定轴的转动微分方程 Theoretical Mechanics 例 图中质量m1 = 5 kg，半径r=30cm的均质圆盘，可绕铅垂轴z 转动，在圆盘中心用铰链 D 连接质量m2 = 4 kg 的均质细杆AB，AB杆长为2r，可绕D 转动。当AB杆在铅垂位置时，圆盘的角速度为?= 90 r/min ，试求杆转到水平位置碰到销钉C而相对静止时，圆盘的角速度。 解：以圆盘、杆及轴为研究对象，画出其受力图。由受力分析看出，在AB杆由铅垂位置转至水平位置的整个过程中，作用在质点系上所有外力对z轴之矩为零，即 。因此，质点系对z轴的动量矩守恒。 例 题 9.4 刚体绕定轴的转动微分方程 Theoretical Mechanics 杆在铅垂位置时，只有圆盘对z轴的动量矩 杆在水平位置时，设系统的角速度为?1，系统包含圆盘及杆对z轴的动量矩。 系统动量矩守恒 将有关数值代入 例 题 9.4 刚体绕定轴的转动微分方程 参阅附录C,3栏令l =0 Theoretical Mechanics §9.5 质点系相对于质心 的动量矩定理 第九章 动量矩定理 Theoretical Mechanics 9.5 质点系相对于质心的动量矩定理 质系对于固定点O 的动量矩与相对于质心C 的动量矩之间的关系 质系对于固定点O的矩为 建立以质心C为原点的平移坐标系Cxyz， Theoretical Mechanics 代入质点系对固定点的动量矩定理得 相对于质心的动量矩定理：质点系相对于随质心平移坐标系的相对动量矩对时间的一阶导数，等于质点系的外力对质心之矩的矢量和。 9.5 质点系相对于质心的动量矩定理 返回首页 Theoretical Mechanics 第九章 动量矩定理 目 录 9.1 质点和质点系的动量矩 9.2 定轴转动刚体对转轴的动量矩·转动惯量 9.3 动量矩定理 9.4 刚体绕定轴的转动微分方程 9.5 质点系相对于质心的动量矩定理 9.6 刚体的平面运动微分方程 Theoretical Mechanics 第九章 动量矩定理 §9.1 质点和质点系的动量矩 返回首页 Theoretical Mechanics 9.1 质点和质点系的动量矩 F d A B 动量矩是矢量，称为动量矩矢。 方向垂直于矢径r与动量mv所形成的平面，指向按右手法则确定，其大小为 质点动量矩 质点M的动量对于O点的矩，定义为质点对于O点的动量矩，即 面积 在国际单位制中，动量矩的单位是kg?m2?s-1。 Theoretical Mechanics 以矩心O为坐标原点，建立直角坐标系O xyz，由矢量积定义 质点的动量对固定点的动量矩矢在通过该点的任一固定轴上的投影等于质点的动量对该固定轴的动量矩 动量矩的量纲是 返回首页 9.1 质点和质点系的动量矩 Theoretical Mechanics 质点系动量矩 质点系中所有各质点的动量对于固定点O的动量矩矢之和称之为该质点系对O点的动量矩，即 投影形式 质点系对某固定点O的动量矩矢在通过该点的轴上的投影等于质点系对该轴的动量矩。 对于平面问题，动量矩矢总是垂直于该平面，则可视为代数量，并规定逆时针方向为正，顺时针方向为负。 返回首页 9.1 质点和质点系的动量矩 Theoretical Mechanics 返回首页 第九章 动量矩定理 §9.2 定轴转动刚体对转轴的 动量矩·转动惯量 9.1 定轴转动刚体对转轴的动量矩 · 转动惯量 一、定轴转动刚体对转轴的动量矩 —— 刚体对z轴的转动惯量 　　绕定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对其转轴的转动惯量与转动角速度的乘积 9.1 定轴转动刚体对转轴的动量矩 · 转动惯量 二、转动惯量 转动惯量——是刚体转动时惯性的度量。 　转动惯量的大小不仅与质量的大小有关，而且与质量的分布情况有关。 其单位在国际单位制中为kg·m2 　如机器上的飞轮，边缘比较厚实。目的就是增加其转动惯量，以使机器的运转平稳。而仪表中的指针做的比较细，目的是减少其转动惯量，以使其转动灵敏，提高仪表的精度。 9.1 定轴转动刚体对转轴的动量矩 · 转动惯量 1.回转半径（或惯性半径） 回转半径（或惯性半径） 2.简单形状物体的转动惯