力学第七章 刚体力学.pptVIP

* 例题：如图示，A、B、C 处均为光滑铰链连接，两个杆的质量可忽略,外界负荷 F=100 N, 其余条件如图示, 求直角弯杆在B点和C点受的力，ACD 杆在A点受的力 A B C FB FC FC F x y 0.5m 0.5m 0.5m D FA 解：设杆A点受力为FA, 方向待求，作用在直角弯杆上的两个力 FB= FC, 方向如图示, FC‘ 作用在 ACD 杆上, 是 FC 的反作用力，以A为转轴, 对ACD杆应用力矩平衡条件 * ∴FB = FC = FC= 282N，方向与水平成45°角, 对ACD杆应用力平衡条件： x y FA α A B C FB FC FC F x y 0.5m 0.5m 0.5m D FA 以C为支点…… * §7.7 自旋与旋进 ㈠ 常平架回转仪 外环 内环 支架 转体 构造：转体、内环、外环各有一个转轴，互相垂直，交于转体质心，通过支架可固定到导弹、飞机等需要测定方位的物体上 转体的转动轴线可以相对支架自由选择，由于轴承光滑，空气阻力矩极小，因此, 在不太长的时间内回转体的角动量 守恒 * 大小不变表现为转体以恒定角速率转动，方向不变表现为转体的轴线在空间的方位始终不变 可用回转仪轴线作为标准，随时指出导弹、飞机等物 体在空间的方位，以便进行自动调整 ㈡ 回转仪的旋进 ⒈旋进现象的描述 杠杆一端装回转体，另一端装有可沿杠杆滑动的重物，杠杆即可绕竖直轴转动，又可绕水平轴转动。通过调节重物位置使整个装置的重心位于杠杆支点处，这时无论回转体转与不转，杠杆都能保持平衡。 w ω Ω * 然后让回转仪转动起来，设角动量为 ，整个装置仍然保持平衡，此时向左移动重物，系统重心虽然移向支点左方，但杠杆仍然保持平衡，只是系统绕竖直轴顺时针转动起来。如果向右移动重物，则系统绕竖直轴逆时针转动起来，回转仪的这种运动叫旋进 ⒉ 旋进现象的原理 根据系统对支点 O 的角动量定理： w ω Ω o * 回转仪在自转轴线方向未受外力距作用, 故自转角动量大小不变, 即 ω=ω, 角动量合成三角形是等腰三角形, 设旋进角位移为Δθ，显然， 所以旋进角速度： 旋进角速度和自旋角速度相比很小,因此计算回转仪的总角动量时,可认为它近似等于自旋角动量， Iω Iω Δθ MΔt * 3、平行轴定理 若两轴平行，距离为d ，其中一轴过质心，刚体对它的转动惯量为 Ic ,则刚体对一轴转动惯量为： yc xc yi y yi y xi xi x x mi d C O 证明：如右图示，刚体的二轴分别为z 和 z’ 轴， 由此可知：刚体对各平行轴的不同转动惯量中，对质心轴的转动惯量最小。 * 4、垂直轴定理（仅适用于厚度无穷小的薄板，厚度 　　） 即：无穷小厚度的薄板对一与它垂直的坐标轴的转动惯 量，等于薄板对板面内另两互相垂直轴的转动惯量之和。 证明：如图所示，有： 因此， 　　注意：本定理对有限厚度板不成立。 * iii、刚体定轴转动的角动量定理 转动定理 刚体对转轴（假定为z轴）的角动量： 应用质点系对 z 轴的角动量定理，可得定轴转动刚体的角动量定理： 其中 　　 为外力对 z 轴的力矩；　 为刚体的角加速度在 z 轴上的投影，可正可负。 刚体平面转动:3个自由度要求 3个独立运动方程, now…… x’’,y’’,theta’’ * 注意:定轴转动中轴方向没变, 非定轴转动的运动方程?...... 还是平面运动么?..... * 刚体转动定律: 作用于刚体上的外力对转轴的力矩之和，等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积 若 为恒量 若作用于刚体的外力对某轴的力矩为零，则刚体对该轴的角动量守恒。 刚体定轴转动的角动量守恒定律 刚体转动定律 质心运动定理 m 是物体平动时惯性大小的量度， I 是物体转动时惯性大小的量度，因此称为转动惯量 讨 论 * 例：图示为放水用的弧形闸门，半径为R，质量为m， 重心C距转轴o的距离为 ，对o轴的转动惯量为 , 开始提升闸门时,弧形部分加速度 ， 求此时的拉力T和支撑力N（不计摩擦） y N o(z) mg C x T a * 解：研究对象：弧形闸门和钢架 由转动定理： 由质心运动定理： y N o(z) mg C x T a 建立坐标系： z 轴垂直纸面指向读者 刚启动瞬间，闸门质心速度为零，向心加速度为零 得到 基点选…… 初始状态: 位置+角速度etc * * 例、杂技演员M、N的质量均为m。均匀细跷板长l，质量为m′,支撑于中点o, 若M从高h自由下落与板作完全非弹性碰