(2)05第5章 数字控制器的设计5.2_3.pptVIP

5.2 数字控制器的PID设计方法 5.2.4 PID算法数字控制器的参数整定 控制度就是以模拟调节器为基准，将数字控制器的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较，是数字控制器和模拟调节器所对应的过渡过程的误差平方的积分比，即 （2）用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，如下图所示。 （4）根据所求得的Tτ、τ和它们的比值Tτ/τ，选择一个控制度，查表即可求得控制器的KP、TI、TD和采样周期T。表中的控制度的求法与扩充临界比例度法相同。 若令T=0.1TK ；TI=0.5TK；TD=0.125TK，式中TK为纯比例作用下的临界振荡周期，则 将比例系数由小变大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到允许范围内，并且响应曲线已属满意，则只需用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。 在整定时，可先置微分时间TD为0。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 * * 各参数对系统性能的影响 增大比例系数KP 一般将加快系统的响应，在有静态误差的情况下，有利于减小静态误差。但是过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 增大积分时间TI 积累误差,最终消除稳态误差,但可能会使响应速度变迟缓,超调量增加. 增大微分时间TD 有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 （2）确定临界比例度 控制器作纯比例KP控制。逐渐增大比例 KP的值，使系统出现临界振荡，记下使系统发生振荡的临界比例增益,记为Kk,此时系统的振荡周期记为临界振荡周期Tk。 （1）选择一个足够短的采样周期T 具体地说就是选择采样周期为被控对象纯滞后时间的1/10以下。 1. 扩充临界比例度法 扩充临界比例度法是以模拟调节器中使用的临界比例度法为基础的一种PID数字控制器参数的整定方法。用它整定T、KP、TI和TD的步骤如下： 控制度 （3）选择合适的控制度 实际应用中并不需要计算出两个误差平方的积分，控制度仅是表示控制效果的物理概念。通常当控制度为1.05时，数字控制器和模拟控制器的控制效果相当；当控制度为2.0时，数字控制器比模拟调节器的控制质量差。 根据选定的控制度，查表，求出T、KP、TI和TD的值。 扩充临界比例度法整定参数表 （4）将系统投入运行并观察控制效果，根据实际控制效果微调各参数，获得满意的控制效果。 0.13 0.50 0.70 — PID — 0.83 0.57 — PI 模拟调节器 0.22 0.40 0.27 0.16 PID — 1.05 0.36 0.22 PI 2.00 0.20 0.43 0.34 0.09 PID — 0.99 0.42 0.14 PI 1.50 0.16 0.47 0.47 0.043 PID — 0.91 0.49 0.05 PI 1.20 0.14 0.49 0.63 0.014 PID — 0.88 0.53 0.03 PI 1.05 TD/TK TI/TK KP/KK T/TK 控制规律 控 制 度 缺点? 2. 扩充响应曲线法 在上述方法中不需要预先知道对象的动态特性，而是直接在闭环系统中进行整定的。如果已知系统的动态特性曲线，数字控制器的参数整定也可以采用类似模拟调节器的响应曲线法来进行，称为扩充响应曲线法。其步骤如下： （1）断开数字控制器，使系统在手动状态下工作；将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来；然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。 （3）在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ、被控对象时间常数Tτ，以及它们的比值Tτ/τ。 由于该方法只需整定一个参数即可，故称其为归一参数整定法。 3. PID参数归一法 已知增量型PID控制的公式为 这样，对四个参数的整定简化成了对一个参数KP的整定，使问题明显地简化了。通过改变KP的值，观察控制效果，直到满意为止。 Δu(k)＝q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2) 其中， 凑试时，对参数实行先比例，后积分，再微分的整定步骤。 （1）先整定比例部分 （2）加入积分控制 如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。 整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略微缩小(如缩小为原值的0.8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静态误差得到消除。 4. PID参数试凑法 （3）加入微分控制 若使用比例积分调节器消除了静态误差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。