Abb机器人调试步骤.pdf

Q/RT 武 汉 人 天 包 装 技 术 有 限 公 司 企 业 标 准 20002-20 Q/RT 0124-2015 ABB机器人调试规范 2015 年 03 月 27 日发布 2015 年 03 月 31 日实施 武 汉 人 天 包 装 技 术 有 限 公 司 发 布 前 言 为了培养和加强设计人员、现场安调人员对 ABB 机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对 ABB机器人的调整，特编写《 ABB机器人调试规范》 。 本标准起草单位：人天公司电气所。 本标准主要起草人 : 朱学建。 目录 序言 3 一、安装机器人 3 1-1 ABB 机器人控制柜 3 1-1-1 控制柜的安装 3 1-1-2 控制柜的构造 4 1-2 机器人本体 5 1-3 机器人本体与控制柜的连接 6 二、认识机器人 11 三、序列号恢复的运用 14 四、 ABB 机器人的基础操作 2 1 4-1 语言设置 2 1 4-2 备份与恢复 22 4-2-1 备份 23 4-2-2 恢复 25 4-3 手动机器人 26 4-4 校准 30 五、系统 I/O 配置及接线 33 六、检查信号 43 七、导入程序 45 八、工件坐标系设定 47 九、校基准点 50 十、调整参数 5 1 10-1 微调纸箱的长宽高 5 1 10-2 修改已经码放的纸箱数量 53 10-3 微调抓取位置 54 10-4 微调码垛摆放位置 56 十一、手动调试 58 十二、自动运行 59 十三、注意事项 62 序言 本手册主要针对 ABB 关节机器人在码垛生产线运用的调试。 可以指导电气安装调试人员在已有 机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。内容包括机器人介绍、开关机、校准转数 计数器、手动移动、自动启动、配置和查看 I/O 信号、码垛参数调整、备份与恢复等。 一、安装机器人 安装前首先检查是否缺件 ,用眼观察机器人完好无