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二阶系统性能改良与稳固性 二阶系统性能改良与稳固性 二阶系统性能改良与稳固性 ----- 例 1 系统结构图如下图。 求开环增益 K 分别为 10，0.5 ，0.09 时系统的动向性能指标。 计算过程及结果列表 K 计算 开环  10  0.5  0.09 传达  G1 ( s)  10  0.5 G2 ( s)  0.09 G3 ( s) 函数 闭环 传达 函数 特点 参数 特点 根 动向 性能 指标  s( s 1) 10 1 (s) s2 s 10 10 3.16 1 0.158 2 3.16 arccos 81 1,2 0.5 j 3.12 t p 1.01 1 2 n e 1 2 0 0 60.400 ts 3.5 3.5 7 n 0.5  s( s 1) 0.5 2 ( s) s2 s 0.5 0.5 0.707 1 0.707 2 0.707 arccos 45 1,2 0.5 j 0.5 tp 1 2 6.238 n 0 e 1 2 0 500 ts 3.5 7 n  s( s 1) ( s) 0.09 3 s 0.09 s2 0.09 0.3 1 1.67 2 0.3 1 0.1 T1 10 0.9 T2 1.11 T1 T2 2 1 9 ts ts T1 T1 31 t p , 0 0 0 ------