基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法发明专利.docxVIP

基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法 技术领域 本发明属于机械臂的控制领域，尤其涉及一种基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法，具体涉及柔性机械臂的基于端口哈密顿建模的多种物理尺度模型的无源控制方法。 背景技术 人体结构的环境复杂且脆弱，刚性的手术设备自由度比较低，对手术会造成的很大的局限性。在医疗器械领域，柔性机械臂自由度高，对人体创伤小。离子聚合物金属复合材料IPMC(electroactive polymer,EAP)是一种新型智能高分子材料，当有外加电场时，电活性聚合物内部结构发生改变，在薄膜表面的导电层之间的静电引力促使薄膜发生压缩与形变。新型多自由度的由仿生材料制作的柔性机械臂使用(电活性聚合物)作为执行器。这种机械臂可以通过微创手术进入人体作为微型内窥镜的执行器，或者进行定点给药。 对于柔性机械臂，弹性振动问题是至关重要且不能避免的。弹性振动是梁的机械机构的一种内在扰动，一般很难快速衰减，特别是当多自由度机械臂运动时，柔性振动通过各关节间的耦合在机械臂末端放大，对系统造成振荡甚至不稳定。 近几年，人们在这个问题上做了很多研究。比如运用模糊神经控制算法或者自适应模糊滑模控制来消去弹性振动。但是这些研究方法都对模型都进行了简化，并且很少考虑整个柔性机械臂的物理系统的能量问题。 如果设计的物理量，从能量的角度能够使系