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. . 机械系统设计课程设计 机械手手臂的俯仰运动设计 〔球坐标系〕 学校： 专业班级： ： 学号： . .word.zl. . . 指导教师： 洪 xx 目录 1 臂部及机身…………………………………………………… 3 2 臂部设计的根本要求………………………………………… 3 3 驱动机构 …………………………………………………… 4 4 俯仰摆动缸设计计算………………………………………… 5 4.1、驱动力矩的计算 …………………………………… 5 4.2、俯仰摆动油缸驱动力的计算 ……………………………… 8 5 俯仰摆动油缸的设计计算…………………………………… 9 5.1 活塞杆的计算 …………………………………………… 9 5.2 油缸径的计 …………………………………………… 10 5.3 活塞杆的校核 …………………………………………… 10 6 液压缸盖螺钉的计算………………………………………… 11 参考文献 ………………………………………………………… 13 . .word.zl. . . 一．臂部及机身 手臂部件是机械手的主要执行部件。 作用是支承腕部和手部 〔包 括工件或工具〕，并带动他们作空间运动。 臂部运动的目的： 把手部送到空间运动围的任意一点。 如果改变 手部的姿态〔方位〕那么用腕部的自由度加以实现。因而，一般来说 臂部具有三个自由度才能满足根本要求：即手部的伸缩 ，左右回转 和升降〔或俯仰〕运动。 手臂的各种运动通常用驱动机构