PID调节比例积分微分作用的特点和规律总结.pdfVIP

（一） 在自动控制系统中， P、I、D 调节是比例调节，积分调节和微分调节作用。 调节控制质量的好坏取决于控制规律的合理选取和参数的整定。在控制系 统中总是希望被控参数稳定在工艺要求的范围内。但在实际中被控参数总是与 设定值有一定的差别。调节规律的选取原则为： 调节规律有效，能迅速克服干扰。 比例、积分、微分之间的联系与相匹配使用效果 比例调节简单，控制及时，参数整定方便，控制结果有余差。因此，比例 控制规律适应于对象容量大负荷变化不大纯滞后小，允许有余差存在的系统， 一般可用于液位、次要压力的控制。 比例积分控制作用为比例及时加上积分可以消除偏差。积分会使控制速度 变慢，系统稳定性变差。比例积分适应于对象滞后大，负荷变化较大，但变化 速度缓慢并要求控制结果没有余差。广泛使用于流量，压力，液位和那些没有 大的时间滞后的具体对象。 比例微分控制作用： 响应快、偏差小，能增加系统稳定性，有超前控制作用，可以克服对象的 惯性，控制结果有余差。适应于对象滞后大，负荷变化不大，被控对象变化不 频繁，结果允许有余差的系统。 在自动调节系统中， E=SP-PV。其中， E 为偏差， SP为给定值， PV为测量 值。当 SP大于 PV 时为正偏差，反之为负偏差。 比例调节作用的动作与偏差的大小成正比；当比例度为 100 时，比例作用 的输出与偏差按各自量程范围的 1：1 动作。当比例度为 10 时，按 lO： l 动作。即比例度越小。比例作用越强。比例作用太强会引起振荡。太弱会 造成比例欠调，造成系统收敛过程的波动周期太多，衰减比太小。其作用是稳 定被调参数。 1 / 5 积分调节作用的动作与偏差对时间的积分成正比。即偏差存在积分作用就 会有输出。它起着消除余差的作用。积分作用太强也会引起振荡，太弱会使系 统存在余差。 微分调节作用的动作与偏差的变化速度成正比。其效果是阻止被调参数的 一切变化，有超前调节的作用。对滞后大的对象有很好的效果。但不能克服纯 滞后。适用于温度调节。使用微分调节可使系统收敛周期的时间缩短。微分时 间太长也会引起振荡。 参数设定的方法一般是，先比例次积分后微分的顺序进行。看曲线调参 数，从调节品质的曲线逐步找到最佳参数． 在随动系统中，采用数字 PI控制可以达到控制精度高、无超调、响应快、 曲线拟合精度高等优点，并简化了控制电路。传统的位置式 PI算法一般是可以 达到基本控制要求，但必须有一个前提： 控制周期要足够小。如果控制周期过长，曲线拟合差，要达到 15％的曲线 拟合误差有点困难，甚至可能会造成系统失控，并造成对机械设备的损伤。因 此，针对本文所提到的控制系统，不能简单的采用位置式 PI 算法，而应该对其 进行改进，以适应该控制系统的要求。 比例系数 K 是和每次采样的偏差值有直接关系，因此提高 Kp 能使系统响应 较快；同时积分系数 Ⅸ尾和前面所有的采样偏差值有关，由于采样周期长，每 次采样的误差影响较大，因此降低积分系数对提高控制精度有好处。但提高比 例系数和降低积分系数会使计算机每次输出值的变化较大。 （二） PID 控制 (实际中还有仅用到 PI 和 PD 的控制 ) ，就是根据系统的误差或者加 上系统误差的变化率，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。任何闭 环控制系统的调节目标是使系统的响应达到快 (快速 )、准(准确 )、稳(稳定 )的最 佳状态， PID调整的主要工作就是如何实现这一目标。 增大比例 P 项将加快系统的响应，其作用是放大误差的幅值，它能快速影 响系统的控制输出值，但仅靠比例系数的作用，系统不能很好地稳定在一个理