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第二章 位资描述和齐次变化;;刚体位姿描述和齐次变换方法在空间机构动力学、机器人控制算法、计算机图形学和视觉计算等方面得到广泛的应用。
刚体在运动中,其上任意两点之间的距离保持不变,任意两矢量之间的夹角保持不变,而且矢量的叉积亦保持不变。这种固有性质简称“形体不变”性,作为刚性物体的数学抽象。;一. 齐次坐标;2、方位的描述(旋转矩阵);正交条件;3、位姿的描述(固接坐标系)
坐标系B相对坐标系A的描述:
表示位置时:旋转矩阵
表示方位时:位置矢量;4、手爪坐标系
Z轴:接近矢量a
Y轴:方位矢量o
X轴:法向矢量n
原点:位置矢量p
旋转矩阵
手爪位姿;齐次变换
复合变换公式:
齐次变换公式:
写成矩阵形式:; 1) 点的齐次坐标
齐次坐标与直角坐标关系为:; 1) 点的齐次坐标;关于齐次坐标的几点说明;3) 矢量的齐次坐标运算公式;;;2.2. 齐次变换矩阵和齐次变换 ;;三、 齐次变换矩阵中各部分意义 ; 1.表示坐标系 经过齐次变换T而转换为坐标系
2.表示坐标系 相对于坐标系 的位姿
3.表明在三维空间中点齐次坐标由坐标系
向坐标系 的映射
4.运动算子 用位置矢量描述点平移
用旋转矩 阵描述点转动方位关系;一、平移坐标变换
坐标系B与坐标系A:
方位相同,原点不同
点P在坐标系A和B中的描述有以下变换关系:;一、平移坐标变换
;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;解:;三、 连续变换; = =
=
=;2.连续的旋转变换 ;2.连续的旋转变换 ;2.连续的旋转变换 ;3.连续的复合变换 ;变换矩阵相乘;;例题;解:;例题;解:; 齐次变换矩阵也代表坐标平移和坐标旋转的复合,可以将其分解成两个矩阵相乘的形式。;例题;解:;2、方位的描述(旋转矩阵);正交条件;3、位姿的描述(固接坐标系)
坐标系B相对坐标系A的描述:
表示位置时:旋转矩阵
表示方位时:位置矢量;4、手爪坐标系
Z轴:接近矢量a
Y轴:方位矢量o
X轴:法向矢量n
原点:位置矢量p
旋转矩阵
手爪位姿;2.6 欧拉角与RPY角;2.6 欧拉角与RPY角;2.6 欧拉角与RPY角;2.6 欧拉角与RPY角;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;;;;解:;4.等效转轴和等效转角;等效转轴和等效转角;等效转轴和等效转角;例题;解:;六、变换矩阵求逆;六、变换矩阵求逆;;用不同坐标系来描述机器人与环境的相对位姿关系;例题;解:; 5.2 机器人操作手的运动学方程;; 引 言
*表示机械手杆件相对于基础坐标系的位姿方程----运动学方程。
*描述机械手杆件的位姿---建立直角坐标系
①绝对坐标系—建立在地面的坐标系
②机座坐标系—建立在机器人机座上坐标系(固定坐标系)
③杆件坐标系—建立在机器人杆件上的坐标系活动坐标系
④末端坐标系—建立在末端执行器上的坐标系
*各杆编号--- 机座—0号杆; 依次为1,2,3,----n
* 变换方程 ---- ;;;1).固联坐标系建立在下关节上的模式—后置模式;;;*第二种A矩阵; *是n个关节变量的函数---机械手运动学方程
*表示末端连杆的位姿与关节变量之间关系 ;5.3运动学方程的解; 机器人关节空间与操作空间;操作空间
末端手爪的位姿x是在直角坐标空间中描述的,即用操作空间来表示。其中位置用直角坐标表示,而方位用齐次坐标或者欧拉角、RPY角方法表示。运动学方程 可以看成是由关节空间向操作空间的映射;而运动学反解是由其映象求其关节空间中的原象。;1. 运动学方程的正解;; 正解-下关
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