21位资描述和齐次变化.pptx

第二章 位资描述和齐次变化;;刚体位姿描述和齐次变换方法在空间机构动力学、机器人控制算法、计算机图形学和视觉计算等方面得到广泛的应用。 刚体在运动中，其上任意两点之间的距离保持不变，任意两矢量之间的夹角保持不变，而且矢量的叉积亦保持不变。这种固有性质简称“形体不变”性，作为刚性物体的数学抽象。;一. 齐次坐标;2、方位的描述（旋转矩阵）;正交条件;3、位姿的描述（固接坐标系） 坐标系B相对坐标系A的描述： 表示位置时：旋转矩阵 表示方位时：位置矢量;4、手爪坐标系 Z轴：接近矢量a Y轴：方位矢量o X轴：法向矢量n 原点：位置矢量p 旋转矩阵 手爪位姿;齐次变换 复合变换公式： 齐次变换公式： 写成矩阵形式：; 1) 点的齐次坐标 齐次坐标与直角坐标关系为：; 1) 点的齐次坐标;关于齐次坐标的几点说明;3) 矢量的齐次坐标运算公式;;;2.2. 齐次变换矩阵和齐次变换 ;;三、 齐次变换矩阵中各部分意义 ; 1.表示坐标系 经过齐次变换T而转换为坐标系 2.表示坐标系 相对于坐标系 的位姿 3.表明在三维空间中点齐次坐标由坐标系 向坐标系 的映射 4.运动算子 用位置矢量描述点平移 用旋转矩 阵描述点转动方位关系;一、平移坐标变换 坐标系B与坐标系A： 方位相同，原点不同 点P在坐标系A和B中的描述有以下变换关系：;一、平移坐标变换 ;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;解：;三、 连续变换; = = = =;2.连续的旋转变换 ;2.连续的旋转变换 ;2.连续的旋转变换 ;3.连续的复合变换 ;变换矩阵相乘;;例题;解：;例题;解：; 齐次变换矩阵也代表坐标平移和坐标旋转的复合，可以将其分解成两个矩阵相乘的形式。;例题;解：;2、方位的描述（旋转矩阵）;正交条件;3、位姿的描述（固接坐标系） 坐标系B相对坐标系A的描述： 表示位置时：旋转矩阵 表示方位时：位置矢量;4、手爪坐标系 Z轴：接近矢量a Y轴：方位矢量o X轴：法向矢量n 原点：位置矢量p 旋转矩阵 手爪位姿;2.6 欧拉角与RPY角;2.6 欧拉角与RPY角;2.6 欧拉角与RPY角;2.6 欧拉角与RPY角;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;二、旋转坐标变换;;;;解：;4.等效转轴和等效转角;等效转轴和等效转角;等效转轴和等效转角;例题;解：;六、变换矩阵求逆;六、变换矩阵求逆;;用不同坐标系来描述机器人与环境的相对位姿关系;例题;解：; 5.2 机器人操作手的运动学方程;; 引 言 *表示机械手杆件相对于基础坐标系的位姿方程----运动学方程。 *描述机械手杆件的位姿---建立直角坐标系 ①绝对坐标系—建立在地面的坐标系 ②机座坐标系—建立在机器人机座上坐标系(固定坐标系) ③杆件坐标系—建立在机器人杆件上的坐标系活动坐标系 ④末端坐标系—建立在末端执行器上的坐标系 *各杆编号--- 机座—0号杆; 依次为1,2,3,----n * 变换方程 ---- ;;;1).固联坐标系建立在下关节上的模式—后置模式;;;*第二种A矩阵; *是n个关节变量的函数---机械手运动学方程 *表示末端连杆的位姿与关节变量之间关系 ;5.3运动学方程的解; 机器人关节空间与操作空间;操作空间 末端手爪的位姿x是在直角坐标空间中描述的，即用操作空间来表示。其中位置用直角坐标表示，而方位用齐次坐标或者欧拉角、RPY角方法表示。运动学方程 可以看成是由关节空间向操作空间的映射；而运动学反解是由其映象求其关节空间中的原象。;1. 运动学方程的正解;; 正解－下关