机器人的机械结构设计.pptVIP

第２章 机 器 人 的 结 构 设 计;常用元件和装置： 齿轮副，钢绳，丝杠，滚珠丝杠，蜗轮蜗杆，齿形带，行星减速器，谐波减速器等；重点介绍后三种。;*;2.3 机器人的机械设计;2.3 机器人的机械设计;2.3 机器人的机械设计;2.3 机器人的机械设计;行星齿轮减速机;周转轮系图例;行星齿轮减速机;输出方式;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机;行星齿轮减速机;两级行星减速器结构;谐波减速机Harmonic Reducer;谐波减速机Harmonic Reducer;谐波减速机工作原理;谐波减速机优点;谐波减速机缺点;波发生器常见的结构型 ;波发生器种类图例;波发生器种类图例;谐波减速机;2.3 机器人的机械设计;PUMA机器人工作空间;2.3.1 典型工业机器人结构;SCARA机器人工作空间;2.3.1 典型工业机器人结构;前臂及手腕机构; 腰关节为回转关节，既承受很大的轴向力、径向力，又承受倾翻力矩，且应具有较高的运动精度和刚度。 腰关节多采用高刚性的RV减速器传动，也可采用谐波传动、摆线针轮或蜗杆传动。其转动副多采用偏航轴承或四点接触轴承。 对于液压驱动关节，多采用回转缸+齿轮传动机构。;偏航轴承;*;*;腰关节设计与实例;*;*;*; 机器人的手部;*;手部实例;*;*;*;*;*;手部实例;*;*;*;*;*;作业