机器人控制技术基础.ppt

要求;对实验理解;C语言如何写;; 延时子程序，改变 i, j的值，可以改变延时的时间，从而改变 LED 的闪烁速度速度 void dey(unsigned char j) { unsigned char i; for(;j0;j--) { for(i = 124; i0; i--) {;} } } 延时时间; 指令 寄存器 译码;指令;#include regx52.h void delay(); main() { P0 = 0xFF; P3_7 = 0; P2_7 =0; while(1) { P0_0 =0; delay(); P0_0 = 1; delay(); } } void delay() { unsigned char i = 0,j = 0; do{ do{}while(--j); }while(--i); };看原理图 知道有多少东西可用，关联因素 目标设计 要做什么，如何做，就不用提Why? 选择编程环境，编程 如果是项目 明确目标 选择CPU芯片及相关芯片。预判够用否 开发资料 要读一手资料！ ;;先复习一下51单片机信号引脚简介 ;6.1 51单片机的存储空间（家底）;;0000H;高128个单元;6.2、8051存储单元;6.2、8051存储单元;6.2、8051存储单元;6.2、8051存储单元;6.2、8051存储单元;6.3、存储模式说明;6.4、特殊功能寄存器(SFR);6.4、特殊功能寄存器(SFR);6.4、特殊功能寄存器(SFR);6.4、特殊功能寄存器(SFR);6.5、可位寻址目标;6.2.2可位寻址目标 ;1.累加器ACC 通常用A 表示，它是一个什么东西呢？我们知道单片机在做运算时它的中间结果需要放在某个地方，这个地方就是累加器，它的名字很特殊，功能也很特殊，几乎所有的运算类指令都离不开它。 2.寄存器B（辅助） B 寄存器在做乘法时用来存放一个乘数，在做除法时用来存放一个除数，不做乘除法时随你怎么用。;3.程序状态字PSW 它是一个很重要的东西，里面放了CPU 工作时的很多状态，知道它就可以了解CPU 当前的工作状 态，它有点象平时看书用的目录，我们浏览它就可以了解一本书的内容。它是一个8 位的寄存器，用到了其中的7 位。 其格式如下： D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 CY AC F0 RS1 RS0 OV P;（1）CY：进位标志位 MCS-51 是一种8 位的单片机，它的运算结果只能表示到28（即0-255），但我们有时候的运算结 果要超过255，怎么办呢？就要用CY 位。 例如：79H+87H01010111）= 1这里的“1”就进到了CY 中去了。 （2）AC：半进位标志位 当D3 位向D4 位进位/借位时，AC=1，通常用于十进制调整???算中。 （3）F0：用户自定义标志位 由编程人员自行决定，什么时候用，什么时候不用。;（4） RS1、RS0：工作寄存器组选择位 RS1 RS0 工作寄存器组 0 0 0 组（00H-07H） 0 1 1 组（08H-0FH） 1 0 2 组（10H-17H） 1 1 3 组（18H-1FH） 前面讲到单片机共有四个工作寄存器组（0 组-3 组），它们就是由RS1，RS0 来控制，这两位就在 这里，它共有四种组合状态。每个工作寄存器组有8 个字节，分别记为R0-R7，当然在某一时刻，CPU 只使用其中的一组。;（5） OV：溢出标志位 （6） P：奇偶检验位 每次运算结束后若A 中二进制数“1”的个数为奇数，则P=1，否则P=0。例：某运算结果是58H ，显然“1”的个数为奇数，所以P=1。 4．DPTR（DPH，DPL）：数据指针 数据指针是一个16 位的寄存器，我们可以用它来访问外部RAM，也可以访问外部ROM 中的表格， 具体应用以后再讲。 5．SP堆栈指针 6. PC程序计数器;7 MCS-51的定时器/计数器 两个可编程的定时器/计数器T1、T0。 2种工作模式： （1）计数器工作模式 （2）定时器工作模式 4种工作方式(方式0-方式3)。 7.1 定时器/计数器的结构 TMOD：选择定时器/计数器T0、T1的工作模式和工作 方式。 TCON：控制T0、T1的启动和停止计数，同时包含了 T0、T1的状态。 ;单片机复位时，两个寄存器的所有位都被清0。 7.1.1