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www.PLC 伺服电机技术解答 三相交流永磁同步伺服电机简称交流伺服电机（AC server motor)或伺服电机，由于它具有 高响应、高精度、运行平稳、恒转矩输出、能过载、低噪声、结构简介、可靠性高、免维护等优 点，是目前旋转电机中最佳的控制电机。 本章以EDB驱动器和其配套伺服电机为例，简述伺服电机在应用中的有关问题及注意事宜， 其原则和方法同样适用于其它型号的驱动器配伺服电机。 伺服电机选型：伺服电机的选型是多个因素综合考虑、合理选择的过程，一般应着重注意这 几个参数的选择：电机的额定转矩、电机运行的最高转速、负载惯量及电机转子惯量、加减速时 所需要的过载能力、电机起停频率等。 通过机械传动机构加在电机上的负载有二种，即负载转矩和负载惯量。 负载转矩如由下图运动方式形成： www.91HMI.com www.PLC 则：图中Ta为因加速时间t1形成的加速转矩，Tb为由于减速时间t3形成的制动转矩，Tf 为在t2时间内产生的负载转矩，T0为在停止时间t4产生的锁定转矩，n为工作时电机的转速。 Ta、Tb、Tf、T0、n均为通过机械传动装置折算到电机轴上的参数。Ta、Tb可参见下式确定： www.91HMI.com www.PLC 式中：Jm—电机转子惯量（ ），Jl—折算到电机轴上的负载惯量（ ），t单 位：sec，n单位：rpm，Ta、Tf单位：Nm。 由下式确定一个周期电机转矩的均方根值： 确定预选电机的额定转矩大于Trms值；确定预选电机的额定转速大于实际运行的最高转转 速；其过载转矩大于Ta、Tb中最大值，即可选定伺服电机。 加在电机轴上的负载惯量，对伺服电机的灵敏度及快速移动、精确定位有很大的影响。较大 的负载惯量，当指令速度发生变化时，电机达到指令速度的时间会较长；多轴同时运动时，会使 形成的轨迹偏离指令轨迹过大，造成较大的误差。所以，选择机械传动机械，使折算到电机轴上 的负载惯量合适，是伺服电机选型中重要的过程。机械传动不仅要满足脉冲当量、转矩（功率） 放大等技术要求，更要注重负载惯量与电机的适配。 负载惯量是否与电机相适配的标准，是指负载惯量折算到电机轴上的负载惯量Jl，其数值与 电机转子惯量的倍数关系。最佳的倍数关系是，折算到电机轴上的负载惯量 Jl，与选用的电机 转子惯量（Jm）相当，即： www.PLC www.91HMI.com Jl=Jm 依据这个倍数关系，机械传动比的最佳比例为： 式中：n—电机轴的转数，nl0—实际负载轴的转数，Jl0—实际负载惯量，Jm—电机转子惯 量。 在实际应用中，机械传动比不容易满足Jl=Jm惯量比的倍数关系，但一般不要超过5倍的倍数关 系。Jl值过大，不仅使Ta、Tb、Trms值增大，电机选定的额定转矩大，还会使起停频率受到影 响。Jl与电机起停关系参见下表所示： www.91HMI.com www.PLC 埃斯顿公司的EDB系列伺服电机，有相同的功率等级但转矩 惯量 转速都不相同，其设计意图 就是给客户在负载惯量方面有所选择。不同转子惯量的伺服电机见下表：