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交流伺服电机
优点
⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。
⑵定子绕组散热比较方便。
⑶惯量小，易于提高系统的快速性。
⑷适应于高速大力矩工作状态。
直流伺服电机
直流伺服电机特指直流有刷伺服电机——电机成本高结构复杂，启动转矩大，调速范围
宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），会产生电磁干扰，对环境有要求。因
此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
直流伺服电机不包括直流无刷伺服电机——电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速
度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定，电机功率有局限做不大。容易实现智能化，其电子换
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相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，
运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
用途：
1、各类数字控制系统中的执行机构驱动。
2、需要精确控制恒定转速或需要精确控制转速变化曲线的动力驱动。
按电机惯量大小可分为：
1、小惯量直流电机——印刷电路板的自动钻孔机
2、中惯量直流电机（宽调速直流电机）——数控机床的进给系统
3、大惯量直流电机——数控机床的主轴电机
4、特种形式的低惯量直流电机
步进电机
优点
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1、电机旋转的角度正比于脉冲数；
2、电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）；
3、由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而
有较好的位置精度和运动的重复性；
4、优秀的起停和反转响应；
5、由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；
6、电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可
以比较简单而且控制成本；
7、仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转；
8、由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。
缺陷
1、如果控制不当容易产生共振；
2、难以运转到较高的转速；
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3、难以获得较大的转矩；
4、在体积重量方面没有优势，能源利用率低；
5、超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。
综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常
用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等
多方面的因素，选用适当的控制电机。
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