第六章 闭环伺 服 系 统.pdf

www.PLC 第六章 闭环伺 服 系 统 伺服系统定义 www.91HMI.com www.PLC 伺服系统组成 伺服系统要求及分类 伺服系统控制环路 伺服系统性能分析 www.91HMI.com www.PLC 第六章 闭环伺服系统 （一）概念： 1 P195 P196 ．伺服系统概念及分类 ～ 2 ．全闭环与半闭环 P196 3 P201 P204 ．伺服系统的控制环路 ～ 4 ．复合控制器 P209 5 ．数字PID控制算法 P215 www.91HMI.com www.PLC （二）计算及简单应用： 1 ．电流环、速度环传递函数 2 ．位置环的开环传递函数P204 3 ．伺服刚度P205 4 ．伺服系统的闭环传递函数P206 5 ．输入参考指令的单位阶跃和单位斜坡及系统误差 P205 www.91HMI.com www.PLC 伺服系统 定 义 机电一体化技术 伺服系统 （Feed Servo System ） 以移动部件的位置和速度作为控制量的 www.91HMI.com 自动控制系统。 www.PLC www.91HMI.com www.PLC 伺服系统 伺服系统组成 机电一体化技术 伺服系统组成 位置控制 速度控制 位置 + 指令 位置控制 + 速度控制 功率 调节器 -- 调节器 驱动 — — www.91HMI.com www.PLC 机械传动机构 实际速度反馈 速度检测 电机 实际位置反馈 位置检测 www.91HMI.com www.PLC 伺服系统