自动控制原理—第三章.pptVIP

3.6 系统稳态性能分析 评价一个控制系统的性能时，应在系统稳定的前提下，对系统的动态性能与稳态性能进行分析。如前所述，系统的动态性能用相对稳定性能和快速性能指标来评价。而系统的稳态性能用稳态误差指标来评价，即根据系统响应某些典型输入信号的稳态误差来评价。 稳态误差反映自动控制系统跟踪输入控制信号或抑制扰动信号的能力和准确度。稳态误差主要与系统的结构、参数和输入信号的形式有关。 一、稳态误差的定义 1. 系统误差ε（t）定义为：系统响应的期望值c0（t）与实际值c（t）之差，即： 通常以偏差信号 为零来确定希望值，即： 由上式可知：闭环控制系统可以抑制主通道上元件产生的误差，但无法克服反馈通道上元件的误差。例如H（s）的误差为10%，则系统将产生的误差为： 即：由于反馈通道元件误差，将使系统产生几乎相等的误差。因而，高精度的自动控制系统必须要有高精度的反馈元件（检测元件）作为保证。 2. 系统误差e（t）定义为：系统给定输入量r（t）与反馈量b（t）之差，即： 用这种方法定义的误差，又常称为偏差。由于它是可以测量的，因而在应用中具有实际意义。 从输出端定义的误差ε（s）与从输入端定义的误差E（s）具有一一对应的关系。对于单位反馈系统ε（s）=E（s）。在以下的分析中，我们将采用第二种方法定义的误差来分析稳态误差。 G1(s) G2(s) H(s) R(s) C(s) N(s) E(s) 3. 稳态误差的定义为：当时间t→∞时，稳定系统误差的终值，用ess表示，即： 二、给定输入信号作用下的稳态误差 给定输入信号作用下的稳态误差（又称为跟随稳态误差）为： 1. 单位阶跃信号输入时的稳态误差 设 r（t）=1（t），即：R（s）=1/s，则： 令 称为静态位置误差系数 。则系统的稳态误差与静态位置误差系数的关系为 2．单位斜坡（单位速度阶跃）输入信号时的稳态误差 设r（t）=t（t≥0），即R（s）= 1/s2，则： 令 ，称为静态速度（稳态）误差系数。单位斜坡输入信号时的稳态误差为： 3．单位抛物线输入信号时的稳态误差 设 （t≥0），即 ，则： 令 ，称为静态加速度（稳态）误差系数。单位抛物线输入信号时的稳态误差为： 上述三种误差系数定量地描述了系统在稳态误差与给定信号种类和大小之间的关系，统称为系统静态误差系数。 系统的开环传递函数可以看成由一些典型环节组成，即： 式中 K──系统的开环放大系数； ν──系统的型号； sν──系统开环传递函数中含有ν个积分环节。 当ν=0时，称系统为 0型系统 当ν=1时，称系统为Ⅰ型系统 当ν=2时，称系统为Ⅱ型系统 当ν2时，要使系统稳定是相当困难的，因此实际系统中几乎没有Ⅲ型或Ⅲ型以上的系统。 不同型号系统的稳态误差与误差系数 由表可知： 1．0型系统对单位阶跃输入信号的稳态误差为常数。 2．Ⅰ型系统单位阶跃输入信号的稳态误差为零。 3．Ⅱ型系统对单位阶跃输入信号和单位斜坡信号的稳态误差为零。 0 0 K ∞ ∞ Ⅱ ∞ 0 0 K ∞ Ⅰ ∞ ∞ 0 0 K 0 essr essr essr Ka Kv Kp 抛物线输入 斜坡输入 阶跃输入 误差系数 误差 系统型号 4．系统的型别越高，跟踪输入信号的能力越强。所以系统的型别反映了系统对输入信号无差的度量，故又称为无差度。如Ⅰ、Ⅱ型系统可以分别称为是对给定阶跃输入信号的一、二阶无差系统；而0型系统可以称为是对给定阶跃输入信号有差系统。 为了提高系统的稳态精度可以在前向通道中引入串联的积分环节。但反馈通道中若出现积分环节将使系统输出无法跟踪参考输入量的变化，造成系统失控。 三、扰动输入作用下的稳态误差 扰动输入信号作用下的稳态误差又称为扰动稳态误差，它等于扰动作用下稳态输出量的相反数。图3-30中扰动量N1（s）、N2（s）作用点不同，现分别讨论它们对系统稳态误差的影响。 1. N1（s）作用下的稳态误差essn1 令R（s）=0、N2（s）=0时，误差传递函数为： K1 K2/s R（s） + N1(s ) + N2(s ) + C（s） 当N1（s）为单位阶跃响应时的稳态误差为： 2. N2（