G伺服调整-学海无涯资料.pdfVIP

www.PLC G伺服调试 一．伺服调整原则 伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。最内环回路的反应 速度最快，中间环节的反应速度必须高于最外环。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应 不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具良好的反应效能。 伺服系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指 令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对 系统进行调整： a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度 环的增益至最大值。b ）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响应无超调、 无振动的前提下，将位置环增益设至最大。c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短， 在机械系统不振动的前提下，尽量减小此值。 d）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到最佳值。 二．各参数影响 速度回路增益主要用以决定速度回路的反应速度。在机械系统不震动的前提下，参数设定的 值愈大，反应速度就会增加。如果负载惯量比设定的正确，速度回路增益的值就可以达到预 想数值。 www.91HMI.com www.PLC 负载惯量比设定如下： 负载惯量比设定值= 电机轴转换负载惯性(JL)/伺服电机转子惯性(JM)*100(%) 速度回路积分时间：速度回路具有积分元件，可以反应细微的输入。此积分元件会延迟伺服 系统的作业，因此，时间参数增加时，反应时间愈慢，所需的定位设定时间就愈长。负载惯 性很大，或者机械系统很可能出现震动时，回路积分时间参数必须足够大；否则机械系统将 会震动。参考标准如下： 速度回路增益主要用以决定速度回路的反应速度。在机械系统不震动的前提下，参数设定的 值愈大，反应速度就会增加。如果负载惯量比设定的正确，速度回路增益的值就可以达到预 想数值。 负载惯量比设定如下： 负载惯量比设定值= 电机轴转换负载惯性(JL)/伺服电机转子惯性(JM)*100(%) 速度回路积分时间：速度回路具有积分元件，可以反应细微的输入。此积分元件会延迟伺服 系统的作业，因此，时间参数增加时，反应时间愈慢，所需的定位设定时间就愈长。负载惯 性很大，或者机械系统很可能出现震动时，回路积分时间参数必须足够大；否则机械系统将 会震动。参考标准如下： www.91HMI.com www.PLC Ti:积分时间参数[s] Kv ：速度回路增益[ HZ] Ti:积分时间参数[s] Kv ：速度回路增益[ HZ] 转矩指令滤波时间：机械系统在某些情况下可能会出现转矩共振现象，产生尖锐声调的振动 噪音。增加转矩指令过滤时间参数可停止此振动。但是此参数与积分时间参数一样，都会对 系统造成延迟现象。因此，不可将此参数的值设得太大。 位置回路增益：伺服系统的反应由位置回路增益决定。位置回路增益设定为较高的值时，反 应速度会增加，缩短定位所需时间。若是要将位置回路增益设定为高值，机械系统的刚性与 自然频率也必须很高。 ★一般而言，位置回路的反应不能高于速度回路的反应。因此，若要增加位置回路的增益， 必须先增加速度回路增益。如果