PLC控制伺服电机常用指令.pdfVIP

www.PLC DZRN 回原点指令 DZRN K20000 K3000 X12 Y0 这是一个回原点指令，K20000 表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12 的上升沿后， 脉冲输出频率降为3000。当再检测到X12 的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为Y0。 DDRVI 相对定位指令 x2DDRVIK10000K1000Y0Y2 意思为：当X2 接通时，以当前的位置为起点，向Y0 以1KHz 的频率发送10000 个脉冲，电机方向为正方向，并反应在Y2 上。 一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线 ，不要被吓到了cn1 是 控制端口，cn2 是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。 实际上，只用控制cn1 的32、33、34、35，4 根线就好了，这四根线分两组，32 和33 作 为脉冲输入，34 和35 作为方向输入。举个例子：我们把32（plus+）接上+24v，把33（plus-） 接上0V，把34 （dir+） 接上+24v，把35 （dir-）接上0V，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根 线就可以了，我们把32 和34 接在一起，共用电源正极。不过，伺服是靠脉冲控制的，我 们的线路只给伺服发了一 www.91HMI.com www.PLC 个脉冲，而本套伺服是 10000 脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样， 要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用 到PLC 了。我这里用 的是三菱的plc： FX1s 和Fx1n 的都提供了24V 的直流电源，引出端是24+和COM，在输 出端，Y0 对应COM0，Y1 对应COM1，Y2Y3 到Y5 对应COM2 （我以Fx1s14mr8 入 出 为 例）。 当Y0 有输出时，COM0 就和Y0 接 通（内部的，据说是场效应管），同理Y2 有输出时，COM2 就和Y2 接通，那么我们控制 Y0 和Y2 的通断就可以产生脉 冲信号（0101010101）和方向信号（0000001111111）了。 产生脉冲还不容易，用个timer 进行alt 就行了（alt 是三菱plc 的一个指令，alt y0， 每执行一次，Y0 就翻转）。 实际上还有更简单和强大的DRVA 和DRVI。 DDRVA：绝对位置驱动 ddrva s1 s2 d1 d2 s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999 之间） s2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某 个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册） d1：输出脉冲的out 口，我们用的y0 d2：输出方向的out 口，我们用y2 www.91HMI.com www.PLC DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲 数。也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt 呢。alt 是简单，可是我没看到几个人用alt 驱动伺服。DDRVA 的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管Y2 是正还是负，我 们只要告诉s1 是正是负就好了，是正的话y2 自动输出，是负的话y2 不输出，伺服就自觉 的反转了。还有就是，我们用DDRVA 和DDRVI 的时候，PLC 可以帮我们