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二、切向加速度与法向加速度
切线方向单位矢 自然坐标系
τ :
′
τ
′
n : 法线方向单位矢（曲线凹侧） v v
ρ : 该点曲率半径 A τ ∆α B
′
τ S
S :运动轨迹正方向 n +
+
∆θ
′ ′ ρ
τ τ τ |τ | |τ | 1
=+∆
o
| ∆τ | |τ | =∆α=∆α →| dτ | dα
τ ∆τ
（∆α 很小时） ∆α
′
向量式： ( t 0, dτ τ) τ
dτ dα n ∆ → ⊥
说明：对于一般曲线运动，∆α≠∆θ，但dα dθ
理由：微元代表取时间极限 (∆t→0)，而此时A 、B两点必在同一圆周上。
(容易证明：对于圆周运动，任意两点均有 .)
∆α=∆θ
1
速度 dτ dαn ds ρdθ ρdα
v
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