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2021-12-02 发布于四川
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pwm输出控制伺服电机转向.pdf

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www.PLC pwm输出控制伺服电机转向资源： 1、伺服电机。PWM 输出周期在一定范围内，舵机的转向会和PWM 的占空比成正比例关系。 2、HCS12 的PWM 输出。方案： 1、HCS12 中的PWM 模块，通过硬件进行PWM 输出。 2、HCS12 中的ECT 的比较输出模块，通过比较输出进行PWM 的输出。鉴于PWM 模块为输出PWM 专用模块，通过设置相应寄存器即可实现PWM 输出，简单方便，而且精确。故选用PWM 模块进行PWM 输出。说明： 1、通过PWM 控制舵机的转角，舵机接口一般为3 根线，黑色地线，红色为电源线，一般采用4.8V 和6V 两种标准。另外一根线为控制信号线。 2、通过级联方式实现16 位PWM 输出。 3、周期为18MS~20MS 即输出周期为56Hz~50Hz。 4、对齐方式为PWM 左对齐方式。 5、输出极性为起始高电平。 www.91HMI.com www.PLC 6、脉宽为1100us~1900us 不等，实现-45°到45°的转向角。 7、通过级联方式实现16 位PWM 输出。通道PWM45 组成通道A。 8、时钟源选择。 BusBloc ：24MHz。 voidpllclk(void)//24MHz { SYNR=0x02; //PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR +1)/(REFDV+ 1) REFDV=0x01; CLKSEL=0x80; //选定PLL 时钟 } 9、PWM 时钟。通道时钟周期2us 输出周期20MS PWM 输出频率：50Hz。预分频：8 分频 3MHz PWMPRCLK=0x66 分频：6 分频 500kHz ClockSX=ClockX/(2*PWMSCLX) PWMSCLx=ClockX/ClockSX*2=3M/(500k*2)=3=0x03 通过两次分频可得通道时钟周期为：100US 即10KHZ 通道A 时钟频率选择PWMPRCLK 和PWMSCLA; 通道B 时钟频率选择PWMPRCLK 和PWMSCLB; www.91HMI.com www.PLC 周期计算公式：左对齐方式： = * PWMPERx+1 输出周期通道时钟周期（） PWMPERx= / -1 输出周期通道时钟周期 =20MS/2us-1 =9999=0x270f 10、占空比设置：左对齐起始输出高电平：占空比=[(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1)]*100% PWMDTYx= 占空比*(PWMPERx+1)/100%