4.2 绘制根轨迹的基本方法.pdfVIP

第四章根轨迹分析法 第二节 绘制根轨迹的基本方法 根据根轨迹方程，无需对闭环特征方 程式求解，只需寻找所有满足相角方程的 s ，便可得到闭环特征方程式根的轨迹。 同时，可由幅值方程来确定根轨迹所对应 的Kr值。 根据根轨迹的基本特征和关键点，就 能比较方便地近似绘制出根轨迹曲线。 根轨迹基本特征为以下八条： 第四章根轨迹分析法 一、根轨迹的对称性和分布性 二、根轨迹的起点和终点 三、实轴上的根轨迹段 四、根轨迹的渐近线 五、根轨迹的分离点和会合点 六、根轨迹的出射角和入射角 七、根轨迹与虚轴的交点 八、开环极点与闭环极点的关系 第二节 绘制根轨迹的基本方法 一、根轨迹的对称性和分布性 1．根轨迹对称于实轴 j ω 闭环特征方程实数根 2. n阶系统有n条根轨迹 s3 s5 分布在S 平面的实轴上。 K 取某一数值时,n阶特 s1 s2 r 0 σ 复数根则成对出现，实 征方程有n个确定的根。 部相等，虚部大小相等符 s4 s6 K =0→∞每一个根由始点连 r 号相反。 形成一条根轨迹， 续地向其终点移动， n 根轨迹必定对称于实轴。 个根形成n条根轨迹。 第二节 绘制根轨迹的基本方法 二、根轨迹的起点和终点 1. 起点 根轨迹方程： m (s-z ) i =1 i 1 m = - (s-z ) n (s-p ) Kr i =1 i j K =0 n =∞ j =1 r (s-p ) j K n j =1 例：G(s)= r s(s+2) 则 (s-p )=0 j =1 j jω 即 s=p j p2 p1 根轨迹起始于开