滤波技术的数控系统加减速分析.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 滤波技术的数控系统加减速分析  针对数控系统在启动/停止时由于速度不平滑，加速度存在突变现象导致机床产生猛烈振动问题，结合滤波技术和直线加减速规划方法提出了一种新的数控机床的加减速掌握方法，该方法基于离散采样模型推导了滤波后的速度、加速度、加加速度的数学表达式，证明白该方法与常规S形加减速算法等价，并给出了该方法的实现步骤，试验结果证明白该算法的有效性。  0引言  加减速掌握是数控系统的核心技术。常用的加减速掌握方法有直线加减速、指数加减速、S形曲线加减速等方法。直线加减速方法和指数加减速方法虽然计算量小，编程简洁，但是在加减速阶段存在加速度突变的现象，导致机床产生猛烈振动，不适合用于数控机床的高速加工。常用S形曲线加减速通过限制加加速度来掌握加速度的突变现象，然而传统的S形曲线加减速掌握方法利用多项式表示法将整个速度规划分为5个或7个阶段，然后在每个阶段内进行争论，计算量大，编程复杂。  本文通过在直线加减规划之后，通过滑动平均滤波器来解决加速度的跳变问题，在不转变原有程序结构的状况下，实现了和S形曲线等效的加减速效果。  1基于滑动平均滤波的速度规划算法  基于滑动滤波技术的速度规划算法就是在传统的直线加减速的算法后面串联一个滑动平均滤波器对速度进行平滑的速度规划方法。这种速度规划方法分为两大部分：直线加减速规划部分和滑动平均部分(图1)。  图1基于滑动平均滤波的速度规划结构图  1.1直线加减速  考虑在ent＞na(Ts为采样时间，na为加速(减速)所需的采样周期个数，S为加工路径长度，υmax为速度最大值)的状况下，直线加减速的轮廓曲线如图2所示。  图2直线加减速规划速度轮廓图  假设第i个采样周期末的瞬时速度为υ(i)，第i个采样周期的位置增量为△S(i)，运动的总长度为S，加速度为a，则有  同时可以知道，加速度a在t分别为0、ta、T、T＋ta的时刻存在跳变，这种跳变导致机床的振动。  1.2滑动平均滤波  在直线加减速规划后面串联一个长度L(L是滑动平均滤波器的阶次(长度))的滑动平均滤波器，通过对前L个速度数据进行累加平均，然后随着新的规划数据的加入，老的速度规划值被移出。记滑动滤波器的第i个采样周期末的速度为υ(i)，加速度为a(i)那么可以得到  由式(2)可知  可以知道，滤波后的速度序列为  然后依据滤波后的速度υ(i)可得位置增量为  计算位置为   针对数控系统在启动/停止时由于速度不平滑，加速度存在突变现象导致机床产生猛烈振动问题，结合滤波技术和直线加减速规划方法提出了一种新的数控机床的加减速掌握方法，该方法基于离散采样模型推导了滤波后的速度、加速度、加加速度的数学表达式，证明白该方法与常规S形加减速算法等价，并给出了该方法的实现步骤，试验结果证明白该算法的有效性。  0引言  加减速掌握是数控系统的核心技术。常用的加减速掌握方法有直线加减速、指数加减速、S形曲线加减速等方法。直线加减速方法和指数加减速方法虽然计算量小，编程简洁，但是在加减速阶段存在加速度突变的现象，导致机床产生猛烈振动，不适合用于数控机床的高速加工。常用S形曲线加减速通过限制加加速度来掌握加速度的突变现象，然而传统的S形曲线加减速掌握方法利用多项式表示法将整个速度规划分为5个或7个阶段，然后在每个阶段内进行争论，计算量大，编程复杂。  本文通过在直线加减规划之后，通过滑动平均滤波器来解决加速度的跳变问题，在不转变原有程序结构的状况下，实现了和S形曲线等效的加减速效果。  1基于滑动平均滤波的速度规划算法  基于滑动滤波技术的速度规划算法就是在传统的直线加减速的算法后面串联一个滑动平均滤波器对速度进行平滑的速度规划方法。这种速度规划方法分为两大部分：直线加减速规划部分和滑动平均部分(图1)。  图1基于滑动平均滤波的速度规划结构图  1.1直线加减速  考虑在ent＞na(Ts为采样时间，na为加速(减速)所需的采样周期个数，S为加工路径长度，υmax为速度最大值)的状况下，直线加减速的轮廓曲线如图2所示。  图2直线加减速规划速度轮廓图  假设第i个采样周期末的瞬时速度为υ(i)，第i个采样周期的位置增量为△S(i)，运动的总长度为S，加速度为a，则有  同时可以知道，加速度a在t分别为0、ta、T、T＋ta的时刻存在跳变，这种跳变导致机床的振动。  1.2滑动平均滤波  在直线加减速规划后面串联一个长度L(L是滑动