6.2 机器人夹具的动态效果.pptVIP

项目六、机器人工作站3D工装 模型的动态处理 【教学目标】 1、知识目标： 了解机器人夹具的动态效果； 掌握动态夹具的实现； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 6.2 机器人夹具的动态效果 在包含输送链的码垛仿真工作站中，现实机器人夹具的动态效果是另一重要的要求。可以设计一个拥有动态属性的Smart吸盘类夹具来对工件进行码垛，夹具的动态效果包含：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产品、自动置位复位真空反馈信号。 一、机器人夹具的动态效果 1、设定夹具属性： 设定夹具属性的操作过程如图6-32至图6-39所示。 （1）布局动态输送链工作站（含机器人本体与夹具）； 图6-32 布局传送链工位站 二、动态夹具的实现 1、设定夹具属性： （2）在“建模”功能选项卡中单击Smart组件； 图6-33 添加夹具Smart组件 二、动态夹具的实现 1、设定夹具属性： （3）单击右键，选中“重命名”，将其命名为“SC_Gripper” 图6-34 重命名夹具Smart组件 二、动态夹具的实现 1、设定夹具属性： （4）在“布局”窗口的“夹具”上单击右键，选中“拆除”并不恢复夹具的位置； 图6-35 拆下已装上的夹具 二、动态夹具的实现 1、设定夹具属性： （5）在“布局”窗口中，用左键点住“夹具”，拖放到“SC_Gripper”上面后松开，则将“夹具”添加到了Smart组件中； 图6-36 夹具添加到Smart组件 二、动态夹具的实现 1、设定夹具属性： （6）在Smart组件编辑窗口的“组成”选项卡中，单击“夹具”，勾选“设定为Role”； 图6-37 夹具设定为Role 二、动态夹具的实现 1、设定夹具属性： （7）用左键点住“SC_Gripper”，将其拖放到机器人“IRB120”上面松开，将Smart工具安装到机器人末端； （8）单击“否”，不更新“SC_Gripper”位置； 图6-38 Smart组件作为夹具 二、动态夹具的实现 1、设定夹具属性： （9）单击“是”，替换掉原先存在的工具数据； 图6-39 替换原有工具数据 二、动态夹具的实现 2、设定检测传感器： 设定夹具属性的操作过程如图6-40至图6-43所示。 （1）单击“添加组件”，选择“传感器”选项列表中的“LineSensor” ； 图6-40 添加线传感器 二、动态夹具的实现 2、设定检测传感器： （2）在子组件“LineSensor”上单击右键，在菜单中单击“属性” ； 图6-41 进入传感器参数设置 二、动态夹具的实现 2、设定检测传感器： （3）设定线传感器，需要指定起点Start和终点End ； （4）选取合适的捕捉方式，在图中的Start点处单击； 图6-42 传感器参数设置A 二、动态夹具的实现 2、设定检测传感器： （5）确定End数值（Start点与End点Y轴值相同） ； （6） Radius设定线传感器半径，加粗便于观察，此处设为3mm ； （7）Active置为0，暂时关闭传感器检测； （8）设定完成后，单击应用； （9）生成的线传感器； 图6-43 传感器参数设置B 二、动态夹具的实现 2、设定检测传感器： （10）在“夹具”上单击右键； （11 ）单击“可由传感器检测”，取消勾选。 图6-44 工具设置成传感器不可检测 二、动态夹具的实现 3、设定拾取放置动作： 设定拾取放置动作的操作过程如图6-45至图6-51所示。 （1）设定拾取动作效果，使用的是子组件Attacher ①、单击“添加组件”； ②、选择“动作”列表中的“Attacher”； 图6-45 添加子组件Attacher 二、动态夹具的实现