安川机器人原理篇.ppt

ROBOT HEM原理篇;四门两盖HEM工艺简介;ROBOT ROLLER HEM原理;ROBOT HEM滚边的角度;ROBOT HEM滚边的角度;;超过130°的FLANGE角度可以滚边吗？;180°滚边的实现方式如下图所示，分为4个步骤。;FLANGE长度的适应范围;;示教的基本步骤;例子说明;示教程序;轨迹确认;ROBOT滚边教程;2）、拐角部位： （1）、钝角部:离夹具300mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具锁紧信号解除，输入夹具解除信号。 ;(2) 、锐角部：锐角拐角成型后输入（NWAIT）后，输入夹具解除信号（TIMER T=0.2) ;2）、夹具解除确认：离夹具140mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后。 3）、夹具锁紧信号：通过夹具后140mm的的地方设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具松开信号解除，输入夹具锁紧信号。 2、加工速度的设定： 1）、一般形状部位： 2）、拐角部位： 3）、流线部位： VR=40～60 （SMOVL） 3、（TIMER）信号输入的情况： 　 1）、在PC 2次弯曲的端点的滚轮角度变化的情况。 2）、钝角拐角形成时候的前进方向变化的情况。 3）、接近的时候。 4）、出发的时候。 5）、压式流线部折弯后。 6）、其他根据有必要的时候输入。;二、对于模具的教导，水平垂直操作头部滚轮。;三、教导指令点： 1、一般形状部：决定夹具的外侧位置/基准销/定位的指令对于夹具，两端（500-140mm）位置设定的指令点。 1）、钝角部：R的初始点、顶点、终点和R的初始点的中间点，R的顶点和终点的中间点的5个指令点。;2）、锐角部：R的初始点、R的顶点、R的终点的3个指令点。 3、流线部：形状变化初始点、顶点、终点的3个指令点。;四、接近点教程 1、滚轮在离模具30mm的位置进入。 ;2、FLANGE边5mm以上时或者FLANGE边角度100度以上的时候接近点。（TYRE-A2）;3、直线部位教导的种类和方法： 1、根据板件FLANGE边角度的PC加工次数与滚轮角度。 1）、板件FLANGE边角度（0～100）时候的情况. 用滚轮角度45度实施PC1次进行教导. 2)、板件FLANGE边角度（100～110）时???的情况。 3）、直线部的滚边加工：通常情况下直线部的滚边加工操作1次。 ;4、拐角部位教导 1）、钝角拐角部： I、 滚边加工（TYPE-CO1）FLANGE边宽度大于3mm、 FLANGE角度小于100°的情况下滚轮角度以45 °实施1次滚边加工。 II、滚边加工（TYPE-CO2）FLANGE边宽度小于3mm、 FLANGE角度大于100°的情况下： ;III、滚边加工（TYPE-CO3）FLANGE边宽度大于3mm、 FLANGE角度小于100°的情况下使滚轮角度以0 °进行滚边加工1次教导。 IV、滚边加工（TYPE-CO4）FLANGE边宽度小于3mm或者 FLANGE角度大于100°的情况下： ;2）、锐角拐角部位;3）、开口边缘FLANGE情况下的滚边加工（TYPE-CA3）：;4）、FLANGE压死情况下的滚边加工（TYPE-CA4）：;5）、FLANGE压死情况下的滚边加工（TYPE-CA5）： I、压入式的流线部位的教导：;II、来回式的流线部位的教导：;6）、滚轮离开的教导种类与方法 I、一般离开（TYPE-D1）：从模具离开时在滚轮最终点的拐角指令点处输入(TIMERT=0.2)。 II、向垂直方向以（V=200（SMOVL））的速度、30mm作为起点。;III、修正离开（TYPE-D2）：操作滚边最终点拐角时、 FLANGE边良好的状态下： 1、修正开始：从离拐角端20mm的位置设定教导点 2、加工完了：从1位置移动，位于离拐角上部20mm的地方设定指令点以（V=200（SMOVL））的速度修正，输入（TIMER=0.2) 3、离开：在2教导的指令点开始以速度（V=200（SMOVL））、30mm的垂直方向移动，输入（TIMER=0.2);以上