六自由度关节式坐标测量机关节零位偏差的标定算法.docVIP

六自由度关节式坐标测量机关节零位偏差的标定算法 摘　要：关节式坐标测量机的关节零位偏差是由装配工艺误差引起的，对测头末端的空间位姿误差影响极大。本文在建立六自由度关节式坐标测量机数学模型的基础上，应用全微分、最小二乘法和迭代算法等数学方法，建立了关节零位偏差的线性标定算法，并通过计算机仿真计算验证了该标定算法的正确性。 关键词：坐标测量机　关节式　零位偏差　标定 Calibration Algorithm of Joint Zero-position Deviations for 6 DOF Joint-type CMM Ye Dong et al Abstract：The joint zero-position deviations of joint-type CMM，which result from assembly technology errors，have an enormous influence on the pose errors of probe end．Therefore，a calibration algorithm of the joint zero-position deviations is proposed．On the basis of setting up mathematics model of 6 DOF joint-type CMM，a l